haku: @keyword Kalman filter / yhteensä: 20
hakutulos-lista
viite: 7 / 20
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Koskela, Petri
Työn nimi:Design and implementation of attitude and heading reference system for small unmanned aerial vehicle
Miehittämättömän lennokin asennonmääritysjärjestelmän suunnittelu ja toteutus
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2010
Sivut:[9] + 83      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne
Ohjaaja:Holm, Mikael
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  907   | Arkisto
Avainsanat:UAV
state estimation
AHRS
Kalman filter
inertial sensor
UAV
tilaestimointi
AHRS
Kalman suodin
inertiaalianturi
Tiivistelmä (fin): Diplomityön tarkoitus oli toteuttaa järjestelmä, joka kykenee estimoimaan pienen miehittämättömän lennokin (UAV) asennon.
Tarkoituksena oli korvata koneessa oleva "horisonttianturi", joka toimi epäluotettavasti tietyissä ympäristöolosuhteissa.

Toteutettu asennon estimointijärjestelmä (AHRS) perustuu inertiaaliantureiden, GPS:n ja magnetometrin käyttöön.
Anturit on kytketty prosessorikorttiin, joka ajaa Kalmansuodin-algoritmia, joka laskee anturidatasta asentoestimaatin.
Toteutettu AHRS -järjestelmä kytkettiin koneen autopilottiin, jonka toimintaa muutettiin siten, että se käyttää uutta asentoestimaattia koneen ohjaamiseen.

Järjestelmän toimivuuden varmistamiseksi suoritettiin useita testilentoja erilaisissa olosuhteissa.
Tulosten perusteella järjestelmä toimii toivotulla tavalla ja se voidaan ottaa käyttöön.
Tiivistelmä (eng): The purpose of this thesis was to create a system that is capable of estimating the attitude and heading of an unmanned aerial vehicle (UAV).
The aim was to replace the existing horizon sensing system that was unreliable in certain environmental conditions.

The implemented attitude and heading reference system (AHRS) used measurements from inertial sensors, GPS and magnetometer.
The sensors were connected to a processor board that runs a Kalman filtering algorithm to fuse the sensor data.
The AHRS was connected to the autopilot, which was modified to use the new attitude estimate for controlling the plane.

The functionality of the implemented system was tested by performing several test flights under different conditions.
According to the results the implemented system works as desired.
ED:2010-06-07
INSSI tietueen numero: 39725
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI