haku: @keyword liikenteenohjaus / yhteensä: 6
hakutulos-lista
viite: 2 / 6
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Sundholm, Joni
Työn nimi:Monikonejärjestelmän liikenteenohjaus kaivosympäristössä
Traffic control of autonomous underground work machine fleet
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2012
Sivut:viii + 91      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Suomela, Jussi
Ohjaaja:Sievilä, Jouni
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  7458   | Arkisto
Avainsanat:traffic control
autonomous
work machine
final repository
spent nuclear fuel
mine
liikenteenohjaus
monikoneympäristö
autonominen
konelaivue
loppusijoituslaitos
kaivos
Tiivistelmä (fin): Ruotsin tuleva ydinpolttoaineen loppusijoituslaitos on maanalaiselta osaltaan kaivosmainen ympäristö, missä suuret ja raskaat työkoneet siirtävät tavaraa paikasta toiseen.
Työkoneet liikkuvat tunneleissa autonomisesti ilman jatkuvaa ulkopuolista ohjausta.
Samalla alueella liikkuu samanaikaisesti useita työkoneita muodostaen heterogeenisen laivaston autonomisia työkoneita, jotka ovat osa monikonejärjestelmää.
Konelaivueen ohjaaminen hoidetaan automaattisen tehtävänohjausjärjestelmän avulla, jonka täytyy osata koordinoida laivueen koneita turvallisesti.
Koordinoinnin mahdollistamiseksi tehtävänohjausjärjestelmän täytyy sisältää liikenteenohjaajan, jonka vastuulle koordinointi voidaan antaa.

Tässä työssä tutkitaan, minkälaisella liikenteenohjauksen menetelmällä voidaan saavuttaa turvallinen ja tehokas työkoneiden koordinointi.
Tutkimuksen lisäksi toteutetaan liikenteenohjaussovellus osaksi suurempaa tehtävänhallintajärjestelmää, jonka vastuulla on koordinoida ydinpolttoainejätteen loppusijoitusprosessiin osallistuvia työkoneita Ruotsin Forsmarkiin rakennettavassa laitoksessa.

Toteutettu liikenteenohjausjärjestelmä on keskitetty ja se kommunikoi olemassa olevan kommunikointirajapinnan kautta työkoneiden kanssa.
Järjestelmä luo ajotehtäville reitit, aikatauluttaa ne ja luo koneiden oikea-aikaisen koordinoinnin mahdollistamiseksi keskitetyn petri-verkko -esityksen kaikista työkoneiden tehtävistä.
Järjestelmää on testattu simuloimalla sekä oikean kaivoksen työkoneiden työrutiinia että loppusijoituslaitoksen operatiivista toimintaa.
Toteutettu järjestelmä mahdollistaa ty6koneiden turvallisen ja tehokkaan liikkumisen yhteisellä toiminta-alueella.
Tiivistelmä (eng): When multiple moving autonomous vehicles operate in a shared environment traffic management is a vital part of the control system.
Sweden alongside Finland is currently putting final deposition of spent nuclear fuel into practice by starting the constructions of the underground facilities near the Forsmark nuclear power plant within few years.
The facility will utilize a fleet of autonomous work machines that will carry out the process of deposition of spent nuclear fuel.

This study will resolve how the coordination of a work machines in underground environment can be managed so that all machines can move safely and execute their tasks without fear of collisions or dead locks.
Different traffic controlling methods are studied in order to find an appropriate solution to manage the coordination of the fleet in the given environment.
Then a traffic controlling method to underground tunnel network environments is presented and the method is put to use in software built to be a part of a mission control system that controls the entire fleet.

The chosen method is then tested by simulating normal production cycles in a mine environment and in the Forsmark repository's tunnels.
The results show the method applied does well in these circumstances.
The traffic controller keeps the moving work machines always at safe distance from another and never allows machines to drive crossing paths at the same time.
It also controls the speeds of the machines so that intersection areas are reached when it becomes available.
ED:2012-08-24
INSSI tietueen numero: 45102
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI