haku: @instructor Oksanen, Timo / yhteensä: 15
hakutulos-lista
viite: 7 / 15
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Sosa Cruz, Roberto
Työn nimi:Autonomous localization for small 4 wheel steering (4WS) robot
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2012
Sivut:(15) + 103 s. + liitt. 11      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Gustafsson, Thomas
Ohjaaja:Oksanen, Timo
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5617   | Arkisto
Avainsanat:planetary rover
mobile robot
extended kalman filter
uncented kalman filter
4-wheel robot
Tiivistelmä (eng): Planetary rovers are robots that need to perform autonomous navigation, because of the long delay communication and no human assistance.
Furthermore, they need to perform the optimal estimation of its position in order to have a good performance· on its navigation system.
The need for good performance filters for estimating the actual position of mobile robots of this kind is needed, due to the fact that sensors are noisy and that information is of vital importance for a planetary rover's mission.
Besides, good accurate sensors for the matter are not easy to find for space application.

Extended Kalman Filter (EKF) and Unscented Kalman Filter (UKF) were implemented to analyse a data set of a 4-wheel robot, and later used for comparison on accuracy in the estimation of its pose.
The analysis will give the possibility to know the right combination of sensors, recognize some issues during the trajectory.
Furthermore, this study has been made with aims to give the reader knowledge of state of the art in planetary rovers, their constraints and consideration while developing them.
The robot used for the research has been developed for an international competition of field robot automation.
The main goal is to navigate autonomously through flowerpots performing different tasks as flowerpot collection, distance travelled and robustness on localization and navigation algorithms.
ED:2012-10-01
INSSI tietueen numero: 45323
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI