haku: @keyword Path planning / yhteensä: 6
hakutulos-lista
viite: 4 / 6
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Valli, Antti
Työn nimi:Sensor-based motion planning for a robotic manipulator
Robottimanipulaattorin anturipohjainen liikesuunnittelu
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2013
Sivut:xiii + 88 + liitt. (+19)      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Sähkötekniikan korkeakoulu
Oppiaine:Automaatio- ja systeemitekniikka   (AS3001)
Valvoja:Kyrki, Ville
Ohjaaja:Terho, Sami
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201311017765
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  7631   | Arkisto
Avainsanat:Robot manipulator
Collision detection
Path planning
Sampling-based planning
Rapidly exploring random trees
Manipulaattori
Törmäystarkastus
Liikkeensuunnittelu
Näytteistykseen perustuva liikesuunnittelu
Nopeasti tutkivat satunnaispuut
Tiivistelmä (fin):Teleoperoitaessa manipulaattoria riittävän tilannetietoisuuden välittäminen operaattorille on haastavaa.
Operaattorin työtä voidaan helpottaa hoitamalla automaattisesti manipulaatiotehtävää tukevia tehtäviä, kuten törmäyksen välttämistä.
Tässä työssä tutkitaan suunnittelupohjaisia menetelmiä robottimanipulaattorin törmäyksen välttämiseen muuttuvassa ja etukäteen tuntemattomassa ympäristössä.
Työssä toteutettu anturipohjainen liikesuunnittelujärjestelmä havainnoi ympäristöä kolmiulotteista etäisyysmittausta hyödyntäen ja muodostaa siitä varauskartan.
Kolmea nopeasti tutkiviin satunnaispuihin (RRT) perustuvaa liikesuunnittelualgoritmia vertaillaan suunnitteluun kuluneen ajan, liikkeen suoritusajan ja työkalun kulkeman matkan suhteen.
Kokeita varten järjestelmä toteutettiin Kinova JACO manipulaattoria ja Microsoft Kinect anturia hyödyntäen.
Kokeissa havaittiin RRT algoritmien soveltuvan tämän tyyppisiin liikesuunnittelujärjestelmiin.
Vertailluista algoritmeista RRT-Connect oli nopein, mutta RRT* tuotti parhaan ratkaisun.
Algoritmin valinta riippuu ratkaisun laadun ja suunnitteluun käytetyn ajan välisestä arvotuksesta ja siten sovelluskohteesta.
Tiivistelmä (eng):When teleoperating a manipulator, obtaining sufficient situational awareness is often difficult.
The operator's task can be made easier by automatically taking care of supporting tasks, such as collision avoidance, enabling the operator to concentrate on the manipulation task.
In this work planning based collision avoidance methods for a robot manipulator in a changing unstructured environment are studied.
Sensor based motion planning system is developed.
The system detects the environment using a three-dimensional range sensor and produces an occupancy grid map.
Three motion planning algorithms based on rapidly exploring random trees (RRT) are compared based on the planning time of the algorithm, the execution time of the planned motion and the end effector movement caused by the motion.
For the experiments the motion planning system was implemented using Kinova JACO robot arm as the manipulator and Microsoft Kinect as the sensor.
RRT-based algorithms were found to be suitable for this kind of motion planning systems.
Of the algorithms compared, RRT-Connect was the fastest, but RRT* produced the best solution paths.
The selection of algorithm depends on the relative value of path quality and solution speed and is application dependent.
ED:2013-12-02
INSSI tietueen numero: 48084
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI