haku: @supervisor Halme, Aarne / yhteensä: 354
hakutulos-lista
viite: 6 / 354
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Sinkarenko, Ivan
Työn nimi:Lunar Rover Motion Planning and Commands
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2013
Sivut:xi + 85 + liitt. (+4)      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Sähkötekniikan korkeakoulu
Oppiaine:Space Robotics and Automation   (AS3004)
Valvoja:Halme, Aarne ; Gustafsson, Thomas
Ohjaaja:Halbach, Eric
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201311017768
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  7451   | Arkisto
Avainsanat:motion
planning
control
lunar
rover
lunabotics
mining
Tiivistelmä (eng):Space exploration is moving forward and one of the topics currently being researched is mining.
The objective of this thesis is to design and develop software for the auton- omous navigation of a wheeled rover that is being built for NASA's Lunabotics Mining Competition.
The motion control system is a crucial component of a planetary rover system and its implementation heavily depends on the chassis configuration.
The configuration of the rover enables us to use three steering modes: Ackermann, Point- turn and Crab steering.
The implementation takes advantages of all the modes and involves algorithms for path planning, path smoothing and path following.
In addi- tion, the system offers a feature of automatic steering mode selection.
The system can be tuned and controlled by the cross-platform application specifically developed for this purpose.
The performance of the implemented system is analyzed by testing in a simulator with a realistic physics engine and 3D visualization capabilities.
Our con- ducted tests confirm that the system is sufficient in the framework of the Lunabotics Mining Competition.
ED:2013-12-02
INSSI tietueen numero: 48088
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI