haku: @keyword robotics / yhteensä: 21
hakutulos-lista
viite: 10 / 21
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Dabrowski, Jacek
Työn nimi:Interface Design for Physical Human-Robot Interaction using sensorless control
Julkaisutyyppi:Final Project-työ
Julkaisuvuosi:2013
Sivut:73 s. + liitt. 6      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Sähkötekniikan korkeakoulu
Koulutusohjelma:Automaatio- ja systeemitekniikan koulutusohjelma
Oppiaine:Automation and Systems Technology   (AS3001)
Valvoja:Kyrki, Ville
Ohjaaja:Kondaxakis, Polychronis
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201405131813
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  4987   | Arkisto
Avainsanat:force control
human-robot interaction
interface design
robotics
system identification
Tiivistelmä (eng):The rapid increase in the usage of robots has made interaction between a human and a robot a crucial field of research.
Physical human-robot interaction constitutes a relevant and growing research area.
Nowadays robots are used in almost all areas of life, such as in households, for education and in medicine.
Therefore, many research studies are being conducted on ergonomic human-robot interfaces enabling people to communicate, collaborate and to teach a robot through physical interaction.

This thesis is focused on developing a physical human-robot interface by means of which the user is able to control a walking humanoid by exerting force.
Through physical contact with the robot arm, a human can influence the direction and velocity of the robot walk.
In other words, the user leads the humanoid by the hand, and the robot compensates this external force by following the user.

The developed interface offers a method of sensorless force control.
Instead of the traditional approach using force/torque measurement, the fact that a DC motor's torque is proportional to the armature current was applied.
Two different control algorithms were implemented and compared.
Consequently, a usability test was conducted for different interfaces to find the one which was the most ergonomic.
ED:2014-05-18
INSSI tietueen numero: 49014
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI