haku: @supervisor Gustafsson, Thomas / yhteensä: 18
hakutulos-lista
viite: 9 / 18
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Steinmetz, Franz
Työn nimi:Programming by Demonstration for in-contact tasks using Dynamic Movement Primitives
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2014
Sivut:ix + 74      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Sähkötekniikan ja automaation laitos
Oppiaine:Space Robotics and Automation   (AS3004)
Valvoja:Kyrki, Ville ; Gustafsson, Thomas
Ohjaaja:Montebelli, Alberto
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201409012591
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  1695   | Arkisto
Avainsanat:programming by demonstration
dynamic movement primitives
in-contact tasks
Tiivistelmä (eng):Despite the rapid growth in the number of robots in the world, the number of service robots is still very low.
The major reasons for this include the robots' lack of world knowledge, sensitivity, safety and flexibility.
This thesis experimentally addresses the last three of these issues (sensitivity, safety and flexibility) with reference to advanced, industrial level robotic arms provided with integrated torque sensors at each joint.
The aims of this work are twofold.
The first one, at a more technical level, is the implementation of a real-time software infrastructure, based on Orocos and ROS, for a general, robust, flexible and modular robot control framework with a relatively high level of abstraction.
The second aim is to utilize this software framework for Programming by Demonstration with a class of algorithms known as Dynamic Movement Primitives.
Using kinesthetic teaching with one or multiple demonstrations, the robot performs simple sequential in-contact tasks (e. g. writing on a notepad a previously demonstrated sequence of characters).
The system is not only able to imitate and generalize from demonstrated trajectories, but also from their associated force profiles during the execution of in-contact tasks.
The framework is further extended to successfully recover from perturbations during the execution and to cope with dynamic environments.
ED:2014-09-21
INSSI tietueen numero: 49730
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI