haku: @keyword point cloud / yhteensä: 10
hakutulos-lista
viite: 8 / 10
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Liski, Toni
Työn nimi:3-D collision checking for improving machine operator's spatial awareness
3-D törmäystarkastelu työkoneen käyttäjän ympäristötietoisuuden parantamiseksi
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2014
Sivut:viii + 61      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Sähkötekniikan ja automaation laitos
Oppiaine:Automaation tietotekniikka ja -järjestelmät   (ETA3005)
Valvoja:Kyrki, Ville
Ohjaaja:Terho, Sami
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201411042985
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  2395   | Arkisto
Avainsanat:point cloud
collision avoidance
3-D world
safety
pistepilvi
törmäystarkastelu
3-D avaruus
työturvallisuus
Tiivistelmä (fin):Tässä työssä tutkittiin menetelmiä työkoneen käyttäjän ympäristötietoisuuden parantamiseksi siten, että työkonetta olisi mahdollista etäohjata.
Työssä tutkitaan menetelmiä, joilla ympäristöä voidaan mallintaa tehokkaasti, ja miten luotua ympäristömallia voidaan hyödyntää törmäystarkastelusovelluksessa.
Työssä päädyttiin toteuttamaan uudenlainen menetelmä, jolla voidaan yksinkertaisesti esittää osittain muuttuva ympäristö kiinteästi sijoitetulla kameralla kuvattuna.
Lisäksi toteutettiin törmäystarkastelu ja yksinkertainen mahdollisesta törmäyksestä varoittava algoritmi hyödyntämällä työssä luotua ympäristömallia.
Luotu ympäristömalli toimii hyvin ja sietää liikettä ympäristössä, kunhan saatava ympäristömittaustieto on riittävän tarkkaa eikä sisällä merkittäviä stereokuvauksesta johtuvia virheitä.
Kun ympäristömalli on luotu onnistuneesti, kehitetty törmäystarkastelu toimii tarkasti ja on erittäin tehokas verrattuna kolmiulotteisiin menetelmiin.
Tiivistelmä (eng):In this thesis, methods to improve machine operator's spatial awareness are studied.
The aim is to allow a machine to be teleoperated from distance.
As a background, the research on the methods for environment modelling is reviewed, the comparison of environment representation methods, and an introduction to collision checking techniques is made.
In this work, a novel approach to represent partly dynamic environment obtained from a staticly mounted range sensor was developed.
In addition, a 2-D collision checking system using this representation to warn of possibly incoming collisions was developed.
The developed environment model works precisely with partly dynamic environment when incoming range data is accurate enough and does not contain major artifacts or noise.
When the environment model is created successfully, the collision checking system works accurately and is fast compared to pure 3-D collision methods.
ED:2014-11-09
INSSI tietueen numero: 50025
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI