search query: @author Lind, Mikael / total: 1
reference: 1 / 1
« previous | next »
Author: | Lind, Mikael |
Title: | Mikrometriliikkeisiin soveltuvan pienoismanipulaattorin kehittäminen |
Development of a minimanipulator for micrometer movements | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 1997 |
Pages: | vii + 77 + liitt. (+1) Language: fin |
Department/School: | Konetekniikan osasto |
Main subject: | Säätötekniikka (Aut-74) |
Supervisor: | Koivo, Heikki |
Instructor: | Kallio, Pasi |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark Aalto 6268 | Archive |
Abstract (fin): | Työssä suunniteltiin ja valmistettiin kolmijalkainen pienoismanipulaattori, jonka ensisijaisena sovellusalueena on mikrobiologia. Laitteeseen on kiinnitetty ohut terävä neula. Mikroskooppiin kytketyn kameran avulla käyttäjälle välittyy kuva kohteesta, joten käyttäjä voi tietokoneen näppäimistön avulla ohjata neulan liikettä. Manipulaattori on Stewartin tason kaltainen rinnakkaisrakenne. Työn alussa luodaan yleiskuva rinnakkaisrakenteisista manipulaattoreista. Rakenteella saavutetaan hyvä paikoitustarkkuus, mutta työalue on pieni. Myös rakenteelle sopivia suoraviivaisen liikkeen toimilaitteita käsitellään. Manipulaattori koostuu kolmesta pietsohydraulisesta toimilaitteesta. Pietsokiekon liike on vahvistettu hydraulisesti palkeen avulla. Koska siirrettävät nestemäärät ovat mikrolitrojen suuruisia, pienintäkään vuotoa ei sallita. Tämän vuoksi oikeiden tiivisteratkaisujen hakeminen on keskeistä toimilaitesuunnittelussa. Testeissä saatiin toimilaitteen kokonaissiirtymäksi noin kaksisataa mikrometriä. Toimilaitetesteissä huomattiin palkeen taipuvan helposti ja olevan melkoinen värähtelijä. Rakennettavassa manipulaattorissa palkeeseen voisi kohdistua liian suuria voimia, mikä johtaisi palkeiden nurjahtamiseen. Tämän vuoksi johdettiin työssä palkeen likimääräinen taipumaviiva. Tätä käyttäen tehtiin Adams-ohjelmaan malli palkeista koostuvasta manipulaattorista. Mallilla tutkittiin palkeen taipumiskäyttäytymistä. Keskeistä työssä on manipulaattorin ja toimilaitteen suunnitteluun ja valmistukseen liittyvät asiat. Manipulaattorin suunnittelun apuna käytetään kolmiulotteista CAD-ohjelmistoa (Pro/Engineer). Näköjärjestelmän avulla todettiin pienoismanipulaattorin työalueen olevan vaakatasossa noin millimetri ja pystysuunnassa noin kaksisataa mikrometriä. Neulan kärjen pienin liike on alle mikrometri. |
ED: | 1997-06-25 |
INSSI record number: 12352
+ add basket
« previous | next »
INSSI