search query: @keyword STOLATOR / total: 1
reference: 1 / 1
« previous | next »
Author:Haverinen, Juha
Title:Piennosturijärjestelmään perustuvan portaalirobotin kehittäminen
The development of a gantry robot based on light crane components
Publication type:Master's thesis
Publication year:1999
Pages:62 + liitt. (2)      Language:   fin
Department/School:Konetekniikan osasto
Main subject:Koneensuunnitteluoppi   (Kon-41)
Supervisor:Airila, Mauri
Instructor:Lehtonen, Ari
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  6881   | Archive
Keywords:gantry robot
automated material handling
light crane system
portaalirobotti
automaattinen kappaleen käsittely
piennosturijärjestelmä
ROBSYSTEM
PROSYSTEM
STOLATOR
PALETOR
INTEGRATOR
Abstract (fin):Diplomityössä tarkastellaan piennosturijärjestelmään perustuvan portaalirobotin kehitystyötä ja toteutettuja kappaletavaratuotannon automatisointiprojekteja.
Diplomityön tavoitteena on dokumentoida tehty kehitystyö sekä esitellä portaalin rakenne pääpiirteissään, jotta esimerkiksi yritykseen tulevat työntekijät voivat tutustua siihen.
Lisäksi tavoitteena on kartoittaa vaatimuksia ja tarpeita, joihin teollisuuden materiaalinkäsittelyratkaisut perustuvat, sekä arvioida kehitetyn portaalin soveltuvuutta näihin tehtäviin.

Kaikessa teollisessa toiminnassa materiaalin siirrot ovat merkittävä osa kokonaisprosessia.
Automatisoinnissa on keskitytty lähinnä koneiden automatisointiin.
Kappaleen siirto koneiden välillä on yksinkertainen työvaihe, joka kuitenkin toistuu usein ja joka perinteisesti toteutettuna vaatii työntekijän täyden huomion.
On olemassa tarve automatisoida materiaalivirtoja.
Muita syitä piennosturikomponentteihin perustuvan robottisovelluksen kehittämiselle olivat olemassa olevien komponenttien käyttökohteiden lisääminen ja nosturijärjestelmän teknisen imagon parantaminen.
Samaan aikaan useat kilpailijat automatisoivat omia nostureitaan ja kehittelivät menetelmiä riippuvan taakan heilahduksen hallintaan.
Kilpailijoista poiketen Erikkilä Nostotekniikkaa Oy:ssä päätettiin kehittää portaalityyppinen laite, jossa myös nostoliike on mekaanisesti pakko-ohjattu.
Tällaisella konstruktiolla voidaan ajaa nopeita sivuttaisliikkeitä myös kun taakka on alhaalla.
Katsottiin, että tarjolla olleet heilahduksenhallintajärjestelmät eivät eliminoisi tartunnassa ja kappaleen asettelussa syntyvien sivuttaisvoimien aiheuttamaa heilahtelua.

Kehitetyn portaalin lineaariliike perustuu teräksisiin piennosturikiskoihin ja hammashihnavetojärjestelmään.
Lineaariliikkeiden voimanlähteinä ovat taajuusmuuttajaohjatut oikosulkumoottorit.
Ajonopeudet ovat tyypillisesti 1-2 m/s.
Paikoitus perustuu hihnapyörällä olevaan absoluuttianturiin.
Robotin toistotarkkuus on noin +/-0.5 mm.
Taajuusmuuttajien ja paikoituskorttien nopean kehityksen vuoksi nykyaikainen takaisinkytkennällä varustettu vektorisäätöinen taajuusmuuttaja-oikosulkumoottoriyhdistelmä on kilpailukykyinen vaihtoehto perinteiselle servomoottorille.
Ohjausjärjestelmä muodostuu ohjelmoitavasta logiikasta ja PC:stä.
Logiikka hoitaa robotin reaaliaikaisen ohjauksen ja PC toimii käyttöliittymänä ja massamuistina.
Edellä mainituissa robotin osissa pyrittiin mahdollisimman pitkälle vietyyn modulaarisuuteen.
Sen sijaan tarraimet ja kantava teräsrakenne suunnitellaan yleensä asiakaskohtaisesti.
Kehitetyt robottityypit nimettiin rakenteensa ja käyttötarkoituksensa mukaisesti PALETOR:ksi, STOLATOR:ksi ja INTEGRATOR:ksi.

Toteutetuissa robotisointiprojekteissa on pystytty osoittamaan, että iso portaalirobotti sopii hyvin valmistusyksiköiden välisen materiaalivirran toteuttamiseen.
Iso portaali pystyy palvelemaan useaa työpistettä ja noudattamaan tuotteiden yksilöllisiä reittejä.
Lisäksi se pystyy tarttumaan kappaleeseen ja paikoittamaan sen seuraavassa työpisteessä.
Piennosturijärjestelmästä kehitetyn portaalin erityisominaisuuksia ovat erityisen laaja toiminta-alue (esimerkiksi 10x30x3 m[3]), hyvä kuormankantokyky (50-2000 kg) ja mahdollisuus käyttää kattoripustusta.
Lisäksi se on hinnaltaan kohtuullinen ja rakenteeltaan hyvin joustava.
Diplomityössä esitellään neljä portaalilla toteutettua automatisointiprojektia.

Työn loppuosassa on katsaus portaalirobotin jatkokehitystarpeisiin.
ED:1999-05-27
INSSI record number: 14288
+ add basket
« previous | next »
INSSI