search query: @keyword epästabiili prosessi / total: 1
reference: 1 / 1
« previous | next »
Author:Kostamo, Jari
Title:Säätötekniikkaa havainnollistavan laitteen suunnittelu ja toteutus
Design and development of device demonstrating control theory
Publication type:Master's thesis
Publication year:2004
Pages:120      Language:   fin
Department/School:Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto
Main subject:Systeemitekniikka   (AS-74)
Supervisor:Hyötyniemi, Heikki
Instructor:
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark S80     | Archive
Keywords:control
feedback
unstable process
machine vision
kalman filter
LQ regulator
säätö
takaisinkytkentä
epästabiili prosessi
konenäkö
Kalman-suodatin
LQ-säätäjä
Abstract (fin):Työssä suunniteltiin ja toteutettiin takaisinkytkennän ja säädön periaatteita havainnollistava demonstraatiolaite.
Työ tehtiin Teknillisen korkeakoulun Systeemitekniikan ja Koneensuunnittelun laboratorioissa.
Tarkoituksena oli kehittää laite, jonka avulla voidaan havainnollistaa säätötekniikan perusteita mahdollisimman mielenkiintoisella ja selkeällä tavalla.
Laite tuli suunnitella siten, että sitä voidaan lainata tiedekeskus Heurekan automaatioaiheiseen näyttelyyn.

Demonstraatiolaite tarjoaa käyttäjälle mielenkiintoisen haasteen pelin muodossa.
Käyttäjä voi itse kokeilla prosessin säätämistä manuaalisesti ja vertailla taitojansa tietokonetta vastaan.
Säädettäväksi prosessiksi valittiin pienen pallon tasapainotus kuperan tason päälle.

Säätöjärjestelmä perustuu konenäöltä saatavaan pallon paikan mittaukseen.
Pallon paikkatieto syötetään Kalman-suodattimelle, jolla estimoidaan pallon tila.
Kun pallon tila on estimoitu, käytetään LQ-säätäjää optimaalisen ohjauksen laskemiseksi.

Demonstraatiolaitteesta saatiin kehitettyä varmatoiminen ja se pystyy toimimaan vaihtelevissa valaistusolosuhteissa.
Laitetta koekäytettiin myös yleisötilaisuuksissa, joissa se osoittautui kiinnostavaksi kohteeksi.
Pallon tasapainotus onnistuu tietokoneen ohjauksessa kaikissa tilanteissa ja laitteen käyttäytyminen on hallittua.
Demonstraatiolaitteen viimeisteltyyn ulkonäköön kiinnitettiin erityisesti huomiota ja lopputuloksen voidaan todeta täyttävän asetetut tavoitteet.
ED:2004-05-03
INSSI record number: 25181
+ add basket
« previous | next »
INSSI