search query: @author Heinämäki, Jarkko / total: 1
reference: 1 / 1
« previous | next »
Author: | Heinämäki, Jarkko |
Title: | Tuotantoporauslaitteen puomin automaattinen paikoitus |
Automatic positioning of a production drilling boom | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2006 |
Pages: | 70 s. + liitt. 6 Language: fin |
Department/School: | Konetekniikan osasto |
Main subject: | Valimotekniikka (Kon-80) |
Supervisor: | Orkas, Juhani |
Instructor: | Ojala, Janne |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark Aalto | Archive |
Abstract (fin): | Tämän diplomityön tavoitteena oli kehittää tuotantoporauslaitteeseen yksinkertainen törmäyksenestomenetelmällä varustettu puominpaikoitusalgoritmi. Sen lisäksi tavoitteena oli teoreettisen virhetarkastelun avulla selvittää ne tekijät, joilla on vaikutusta puomin paikoituksen aikana syntyviin virheisiin. Paikoitusalgoritmin suunnittelu aloitettiin törmäyksenestomenetelmän kehityksellä. Työssä tarkasteltiin aluksi lyhyesti tunnettuja törmäyksenestomenetelmiä, joiden implementointi liikkeiltään yksinkertaisen tuotantoporauslaitteen ohjaukseen nähtiin turhan monimutkaisena. Tämän jälkeen kehitettiin tuotantoporauslaitteen kinematiikkaan ja ympäristöön soveltuva algoritmi, jonka törmäykseneston perusperiaatteena on kontrolloida puomin liikkeitä käyttäen hyväksi mahdollisen törmäyksen aiheuttavien osien etäisyystietoa. Etäisyyden määritystä varten muodostettiin yksinkertaistettu laskentamalli ympäristöstä ja laitteesta. Liikkeen generointi päädyttiin tekemän siten, että venttiilien ohjauskäskyt muuttuvat puomin asennon mukaan. Tarvittava säätö toteutettiin p-säätönä. Virheanalyysi tehtiin puomista muodostetun kinemaattisen mallin avulla. Siinä selvitettiin paikoituksen tarkkuuteen vaikuttavia tekijöitä. Suurimmiksi virhelähteiksi osoittautuivat puomin etukallistuksen ja porausmodulin pyörityksen mittauksessa tehdyt virheet. Analyysistä kävi myös ilmi, että laitteen alustan sivukallistuksella on yllättävän paljon merkitystä paikoitustarkkuuteen ja siten myös poraustarkkuuteen. Ohjausalgoritmin käytännön toimivuutta testattiin simuloimalla eri paikoitustapauksia ja simulointitulosten perusteella todettiin algoritmin toimivuus. Algoritmin perusperiaate on sovellettavissa muidenkin samantyyppisten työkoneiden ohjaukseen, kunhan etäisyyden laskenta voidaan yksinkertaistaa laskennallisesti järkevälle tasolle. |
ED: | 2006-11-09 |
INSSI record number: 32607
+ add basket
« previous | next »
INSSI