search query: @keyword robot / total: 10
reference: 6 / 10
« previous | next »
Author:Haavisto, Olli
Title:Kävelevän robottimallin kehittäminen sekä sen datapohjainen mallitus ja säätö
Development of a walking robot model and its data-based modeling and control
Publication type:Master's thesis
Publication year:2004
Pages:72      Language:   fin
Department/School:Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto
Main subject:Systeemitekniikka   (AS-74)
Supervisor:Hyötyniemi, Heikki
Instructor:
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark S80     | Archive
Keywords:biped
walking
robot
data-based modeling
clustered regression
principal component regression
Lagrangian mechanics
kaksijalkainen
kävely
robotti
datapohjainen mallitus
klusteroitu regressio
pääkomponenttiregressio
Lagrange-mekaniikka
Abstract (fin):Kävelevien robottien ohjaus on haastava monimuuttujamenetelmiä vaativa säätöongelma.
Tässä työssä käsitellään kaksijalkaisen kävelevän robotin mallinnusta ja säätöä.
Aluksi robottimallin dynamiikkayhtälöt johdetaan Lagrange-mekaniikalla ja kehitetään Matlab/Simulink-ympäristöön simulointityökalu mallin simuloimiseksi.
Malli saadaan kävelemään ohjaamalla sitä erillisillä PD-säätimillä jatkuvasti päivitettävien referenssisignaalien mukaisesti.

PD-ohjatusta kävelystä kerätyn systeemin syöte- ja vastedatan perusteella mallitetaan datapohjaisesti kävelyn käänteinen dynamiikka, eli kuvaus systeemin tiloilta ohjauksille.
Käytettävänä mallirakenteena on klusteroitu regressio, jossa kokonaismalli koostuu lokaaleista pääkomponenttiregressiomalleista.
Muodostettua mallia sovelletaan robottimallin ohjaamiseen siten, että kävelijän tilaa vastaava regressiomallin ohjausestimaatti kytketään suoraan kävelijän ohjaukseksi.

Työssä havaitaan, että klusteroidulla regressiomallilla pystytään toistamaan PD-ohjattu kävely lähes muuttumattomana.
Toisaalta ohjaus osoittautuu melko herkäksi poikkeamille, jotka ajavat systeemiä pois opitun käyttäytymisen alueelta, eikä toiminnan datapohjaista optimointia voida toteuttaa.
ED:2004-04-01
INSSI record number: 25098
+ add basket
« previous | next »
INSSI