search query: @keyword SLAM / total: 10
reference: 10 / 10
« previous | next »
| Author: | Heikkilä, Seppo Sakari |
| Title: | Development of Laser Based Localisation Methods for Personal Navigation System - PeNa |
| Laserpohjaisten paikannusmenetelmien kehittäminen henkilökohtaiseen paikannuslaitteeseen - PeNa | |
| Publication type: | Master's thesis |
| Publication year: | 2005 |
| Pages: | 91 Language: eng |
| Department/School: | Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto |
| Main subject: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
| Supervisor: | Halme, Aarne |
| Instructor: | Saarinen, Jari |
| Digitized copy: | https://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/92482 |
| OEVS: | Digitized archive copy is available in Aaltodoc
|
| Location: | P1 Ark S80 | Archive |
| Keywords: | human indoor localisation laser scan matching SLAM ihmisen sisätilapaikannus lasermittaussovitus SLAM |
| Abstract (fin): | Tämä diplomityö esittelee itsenäisen ihmisen sisätilapaikannusjärjestelmän nimeltään Personal Navigation system (PeNa). PeNa perustuu merkintälasku ja karttapaikannusalgoritmeihin. Merkintälasku perustuu askelpituuden mittaukseen ja Kalman suodatettuun kulmainformaatioon, joita parannetaan edelleen lasermittaussovituksella. Karttapohjainen paikannusalgoritmi esitellään mahdollistamaan paikannus absoluuttisessa koordinaatistossa. Työ esittelee kolme lasermittaukseen perustuvaa kulmakorjausalgoritmia: perättäisten viivojen histogrammikorrelaatio, ositettujen viivojen histogrammikorrelaatio ja viivojen leikkauspisteisiin perustuva algoritmi. Lisäksi esitellään korrelaatioon perustuva paikankorjausalgoritmi ja virtuaalilasermittauksiin perustuva paikannusalgoritmi. Lopuksi esitellään yksinkertainen vaiheittaiseen kartanmuodostukseen perustuva SLAM-algoritmi. PeNa kehitettiin osana PeLoTe projektia, joka on Euroopan Unionin IST ohjelman rahoittama projekti. PeLoTe projekti esitellään lyhyesti diplomityön alussa. |
| ED: | 2005-04-13 |
INSSI record number: 28270
+ add basket
« previous | next »
INSSI