search query: @keyword point cloud / total: 10
reference: 8 / 10
« previous | next »
Author:Liski, Toni
Title:3-D collision checking for improving machine operator's spatial awareness
3-D törmäystarkastelu työkoneen käyttäjän ympäristötietoisuuden parantamiseksi
Publication type:Master's thesis
Publication year:2014
Pages:viii + 61      Language:   eng
Department/School:Sähkötekniikan ja automaation laitos
Main subject:Automaation tietotekniikka ja -järjestelmät   (ETA3005)
Supervisor:Kyrki, Ville
Instructor:Terho, Sami
Electronic version URL: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201411042985
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  2395   | Archive
Keywords:point cloud
collision avoidance
3-D world
safety
pistepilvi
törmäystarkastelu
3-D avaruus
työturvallisuus
Abstract (eng):In this thesis, methods to improve machine operator's spatial awareness are studied.
The aim is to allow a machine to be teleoperated from distance.
As a background, the research on the methods for environment modelling is reviewed, the comparison of environment representation methods, and an introduction to collision checking techniques is made.
In this work, a novel approach to represent partly dynamic environment obtained from a staticly mounted range sensor was developed.
In addition, a 2-D collision checking system using this representation to warn of possibly incoming collisions was developed.
The developed environment model works precisely with partly dynamic environment when incoming range data is accurate enough and does not contain major artifacts or noise.
When the environment model is created successfully, the collision checking system works accurately and is fast compared to pure 3-D collision methods.
Abstract (fin):Tässä työssä tutkittiin menetelmiä työkoneen käyttäjän ympäristötietoisuuden parantamiseksi siten, että työkonetta olisi mahdollista etäohjata.
Työssä tutkitaan menetelmiä, joilla ympäristöä voidaan mallintaa tehokkaasti, ja miten luotua ympäristömallia voidaan hyödyntää törmäystarkastelusovelluksessa.
Työssä päädyttiin toteuttamaan uudenlainen menetelmä, jolla voidaan yksinkertaisesti esittää osittain muuttuva ympäristö kiinteästi sijoitetulla kameralla kuvattuna.
Lisäksi toteutettiin törmäystarkastelu ja yksinkertainen mahdollisesta törmäyksestä varoittava algoritmi hyödyntämällä työssä luotua ympäristömallia.
Luotu ympäristömalli toimii hyvin ja sietää liikettä ympäristössä, kunhan saatava ympäristömittaustieto on riittävän tarkkaa eikä sisällä merkittäviä stereokuvauksesta johtuvia virheitä.
Kun ympäristömalli on luotu onnistuneesti, kehitetty törmäystarkastelu toimii tarkasti ja on erittäin tehokas verrattuna kolmiulotteisiin menetelmiin.
ED:2014-11-09
INSSI record number: 50025
+ add basket
« previous | next »
INSSI