search query: @supervisor Koivo, Heikki / total: 118
reference: 114 / 118
« previous | next »
Author:Lind, Mikael
Title:Mikrometriliikkeisiin soveltuvan pienoismanipulaattorin kehittäminen
Development of a minimanipulator for micrometer movements
Publication type:Master's thesis
Publication year:1997
Pages:vii + 77 + liitt. (+1)      Language:   fin
Department/School:Konetekniikan osasto
Main subject:Säätötekniikka   (Aut-74)
Supervisor:Koivo, Heikki
Instructor:Kallio, Pasi
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  6268   | Archive
Abstract (fin):Työssä suunniteltiin ja valmistettiin kolmijalkainen pienoismanipulaattori, jonka ensisijaisena sovellusalueena on mikrobiologia.
Laitteeseen on kiinnitetty ohut terävä neula.
Mikroskooppiin kytketyn kameran avulla käyttäjälle välittyy kuva kohteesta, joten käyttäjä voi tietokoneen näppäimistön avulla ohjata neulan liikettä.
Manipulaattori on Stewartin tason kaltainen rinnakkaisrakenne.

Työn alussa luodaan yleiskuva rinnakkaisrakenteisista manipulaattoreista.
Rakenteella saavutetaan hyvä paikoitustarkkuus, mutta työalue on pieni.
Myös rakenteelle sopivia suoraviivaisen liikkeen toimilaitteita käsitellään.

Manipulaattori koostuu kolmesta pietsohydraulisesta toimilaitteesta.
Pietsokiekon liike on vahvistettu hydraulisesti palkeen avulla.
Koska siirrettävät nestemäärät ovat mikrolitrojen suuruisia, pienintäkään vuotoa ei sallita.
Tämän vuoksi oikeiden tiivisteratkaisujen hakeminen on keskeistä toimilaitesuunnittelussa.
Testeissä saatiin toimilaitteen kokonaissiirtymäksi noin kaksisataa mikrometriä.

Toimilaitetesteissä huomattiin palkeen taipuvan helposti ja olevan melkoinen värähtelijä.
Rakennettavassa manipulaattorissa palkeeseen voisi kohdistua liian suuria voimia, mikä johtaisi palkeiden nurjahtamiseen.
Tämän vuoksi johdettiin työssä palkeen likimääräinen taipumaviiva.
Tätä käyttäen tehtiin Adams-ohjelmaan malli palkeista koostuvasta manipulaattorista.
Mallilla tutkittiin palkeen taipumiskäyttäytymistä.

Keskeistä työssä on manipulaattorin ja toimilaitteen suunnitteluun ja valmistukseen liittyvät asiat.
Manipulaattorin suunnittelun apuna käytetään kolmiulotteista CAD-ohjelmistoa (Pro/Engineer).
Näköjärjestelmän avulla todettiin pienoismanipulaattorin työalueen olevan vaakatasossa noin millimetri ja pystysuunnassa noin kaksisataa mikrometriä.
Neulan kärjen pienin liike on alle mikrometri.
ED:1997-06-25
INSSI record number: 12352
+ add basket
« previous | next »
INSSI