search query: @supervisor Hyötyniemi, Heikki / total: 12
reference: 10 / 12
Author: | Haavisto, Olli |
Title: | Kävelevän robottimallin kehittäminen sekä sen datapohjainen mallitus ja säätö |
Development of a walking robot model and its data-based modeling and control | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2004 |
Pages: | 72 Language: fin |
Department/School: | Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto |
Main subject: | Systeemitekniikka (AS-74) |
Supervisor: | Hyötyniemi, Heikki |
Instructor: | |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark S80 | Archive |
Keywords: | biped walking robot data-based modeling clustered regression principal component regression Lagrangian mechanics kaksijalkainen kävely robotti datapohjainen mallitus klusteroitu regressio pääkomponenttiregressio Lagrange-mekaniikka |
Abstract (fin): | Kävelevien robottien ohjaus on haastava monimuuttujamenetelmiä vaativa säätöongelma. Tässä työssä käsitellään kaksijalkaisen kävelevän robotin mallinnusta ja säätöä. Aluksi robottimallin dynamiikkayhtälöt johdetaan Lagrange-mekaniikalla ja kehitetään Matlab/Simulink-ympäristöön simulointityökalu mallin simuloimiseksi. Malli saadaan kävelemään ohjaamalla sitä erillisillä PD-säätimillä jatkuvasti päivitettävien referenssisignaalien mukaisesti. PD-ohjatusta kävelystä kerätyn systeemin syöte- ja vastedatan perusteella mallitetaan datapohjaisesti kävelyn käänteinen dynamiikka, eli kuvaus systeemin tiloilta ohjauksille. Käytettävänä mallirakenteena on klusteroitu regressio, jossa kokonaismalli koostuu lokaaleista pääkomponenttiregressiomalleista. Muodostettua mallia sovelletaan robottimallin ohjaamiseen siten, että kävelijän tilaa vastaava regressiomallin ohjausestimaatti kytketään suoraan kävelijän ohjaukseksi. Työssä havaitaan, että klusteroidulla regressiomallilla pystytään toistamaan PD-ohjattu kävely lähes muuttumattomana. Toisaalta ohjaus osoittautuu melko herkäksi poikkeamille, jotka ajavat systeemiä pois opitun käyttäytymisen alueelta, eikä toiminnan datapohjaista optimointia voida toteuttaa. |
ED: | 2004-04-01 |
INSSI record number: 25098
+ add basket
INSSI