search query: @keyword service robot / total: 13
reference: 1 / 13
« previous | next »
Author:Liesaho, Rami
Title:Palvelurobotin paikantaminen koti- ja toimistoympäristössä
Localization of home service robot in home and office environment
Publication type:Master's thesis
Publication year:2008
Pages:70      Language:   fin
Department/School:Koneenrakennustekniikan laitos
Main subject:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Supervisor:Halme, Aarne
Instructor:Harmo, Panu
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto     | Archive
Keywords:service robot
autonomy
localization
NorthStar Location System
sisäpaikannus
palvelurobotti
autonominen
NorthStar Location System
Abstract (fin): Robotin paikannus on keskeinen ongelma, kun roboteista tehdään itsenäisesti liikkuvia.
Jos robotti ei tiedä paikkaansa suhteessa ympäristöön, on sen mahdotonta suoriutua sille annetuista tehtävistä.
Paikannus voidaan tehdä mittaamalla robotin toimilaitteita tai sisäisiä antureita (suhteellinen paikanmittaus) tai tarkkailemalla ympäristöstä löytyviä piirteitä (absoluuttinen paikanmittaus).

Paikannus ei rajoitu pelkästään robotteihin vaan myös ihmisiä ja tavaroita voidaan paikantaa.
Yleisin automaattinen paikannusjärjestelmä on satelliitteihin perustuva GPS, joka toimii kaikkialla ulkotilassa.
Kulunvalvonta on yleinen ihmisten paikannusjärjestelmä.
Tavaroiden paikannusta tarvitaan myös esim. varastoissa, jotta oltaisiin selvillä tavaroiden liikkeestä ja lukumäärästä.

Tässä diplomityössä kartoitetaan itsenäisesti kotona tai toimistossa liikkuvan robotin majakoihin perustuvia absoluuttisia paikannuskeinoja.
Majakat voivat olla ympäristössä jo ennalta olevia tunnistettavia piirteitä.
Majakoita voidaan myös sijoittaa robotin ympäristöön paikannusta varten.
Tällöin majakat voivat lähettää paikkatietoaan (aktiivinen majakka) tai ne tunnistetaan muilla keinoin (passiivinen majakka).
Passiivisia majakoita voidaan tunnistaa kameran avulla.
Aktiiviset majakat voivat lähettää sijaintinsa ultraäänen, infrapunan, laserin, tai radiotaajuuden avulla.
Tässä työssä on myös tarkoitus löytää Automaatiolaboratoriossa kehitetyille Rollo sekä Rolloottori roboteille majakkapaikannusmenetelmä.
Rollo on pallorobotti, joka liikkuu pyörimällä.
Rolloottori on Rollon sovellus, missä Rollo on kiinnitetty pyörillä liikkuvaan alustaan.

Kartoitetuista majakoihin perustuvista paikannusmenetelmistä, testattiin Rollolle ja Rolloottorille sopivinta ja sitä verrataan Automaatiotekniikan laboratoriossa kehitettyyn kameralla tunnistettaviin kattomerkkeihin perustuvaan paikannusjärjestelmään.
Evolution Robotics yhtiön valmistama NorthStar Location System osoittautui kaikkein sopivimmaksi paikannusjärjestelmäksi.
Siinä ulkoisella projektorilla heijastetaan kattoon infrapunamerkkipari, jonka avulla robotissa oleva havaitsija laskee robotin paikan.
Yhden NorthStarin kattomerkin luoma paikannusalue kattaa n. 5m2 alueen, kun taas yhden Automaatiotekniikan laboratorion kattomerkin kattama alue on 1m2.
ED:2008-12-01
INSSI record number: 36550
+ add basket
« previous | next »
INSSI