search query: @keyword service robot / total: 13
reference: 1 / 13
« previous | next »
Author: | Liesaho, Rami |
Title: | Palvelurobotin paikantaminen koti- ja toimistoympäristössä |
Localization of home service robot in home and office environment | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2008 |
Pages: | 70 Language: fin |
Department/School: | Koneenrakennustekniikan laitos |
Main subject: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Supervisor: | Halme, Aarne |
Instructor: | Harmo, Panu |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark Aalto | Archive |
Keywords: | service robot autonomy localization NorthStar Location System sisäpaikannus palvelurobotti autonominen NorthStar Location System |
Abstract (fin): | Robotin paikannus on keskeinen ongelma, kun roboteista tehdään itsenäisesti liikkuvia. Jos robotti ei tiedä paikkaansa suhteessa ympäristöön, on sen mahdotonta suoriutua sille annetuista tehtävistä. Paikannus voidaan tehdä mittaamalla robotin toimilaitteita tai sisäisiä antureita (suhteellinen paikanmittaus) tai tarkkailemalla ympäristöstä löytyviä piirteitä (absoluuttinen paikanmittaus). Paikannus ei rajoitu pelkästään robotteihin vaan myös ihmisiä ja tavaroita voidaan paikantaa. Yleisin automaattinen paikannusjärjestelmä on satelliitteihin perustuva GPS, joka toimii kaikkialla ulkotilassa. Kulunvalvonta on yleinen ihmisten paikannusjärjestelmä. Tavaroiden paikannusta tarvitaan myös esim. varastoissa, jotta oltaisiin selvillä tavaroiden liikkeestä ja lukumäärästä. Tässä diplomityössä kartoitetaan itsenäisesti kotona tai toimistossa liikkuvan robotin majakoihin perustuvia absoluuttisia paikannuskeinoja. Majakat voivat olla ympäristössä jo ennalta olevia tunnistettavia piirteitä. Majakoita voidaan myös sijoittaa robotin ympäristöön paikannusta varten. Tällöin majakat voivat lähettää paikkatietoaan (aktiivinen majakka) tai ne tunnistetaan muilla keinoin (passiivinen majakka). Passiivisia majakoita voidaan tunnistaa kameran avulla. Aktiiviset majakat voivat lähettää sijaintinsa ultraäänen, infrapunan, laserin, tai radiotaajuuden avulla. Tässä työssä on myös tarkoitus löytää Automaatiolaboratoriossa kehitetyille Rollo sekä Rolloottori roboteille majakkapaikannusmenetelmä. Rollo on pallorobotti, joka liikkuu pyörimällä. Rolloottori on Rollon sovellus, missä Rollo on kiinnitetty pyörillä liikkuvaan alustaan. Kartoitetuista majakoihin perustuvista paikannusmenetelmistä, testattiin Rollolle ja Rolloottorille sopivinta ja sitä verrataan Automaatiotekniikan laboratoriossa kehitettyyn kameralla tunnistettaviin kattomerkkeihin perustuvaan paikannusjärjestelmään. Evolution Robotics yhtiön valmistama NorthStar Location System osoittautui kaikkein sopivimmaksi paikannusjärjestelmäksi. Siinä ulkoisella projektorilla heijastetaan kattoon infrapunamerkkipari, jonka avulla robotissa oleva havaitsija laskee robotin paikan. Yhden NorthStarin kattomerkin luoma paikannusalue kattaa n. 5m2 alueen, kun taas yhden Automaatiotekniikan laboratorion kattomerkin kattama alue on 1m2. |
ED: | 2008-12-01 |
INSSI record number: 36550
+ add basket
« previous | next »
INSSI