search query: @keyword malliprediktiivinen säätö / total: 14
results-list
reference: 9 / 14
« previous | next »
Author:Backman, Juha
Title:Traktorin ja työkoneen yhdistetty navigointi
Joined navigation of tractor and implement combination
Publication type:Master's thesis
Publication year:2008
Pages:78 s. + liitt.      Language:   fin
Department/School:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Main subject:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Supervisor:Visala, Arto
Instructor:Oksanen, Timo
Digitized copy: https://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/96039
OEVS:
Digitized archive copy is available in Aaltodoc
Location:P1 Ark TKK  6729   | Archive
Keywords:autopilot
model predictive control
navigation
GPS
agricultural machine
automaattiohjaus
malliprediktiivinen säätö
navigointi
GPS
maataloustyökoneet
Abstract (fin): Tämä diplomityö on tehty osana Farmix-tutkimusprojektia, jonka tavoitteina oli tutkia ja kehittää traktorin ja työkoneen integroitua automaatiota.
Tässä työssä on kokeiltu ja kehitetty yhdistettyä traktorin ja hinattavan työkoneen navigointi-järjestelmää, joka käyttää hyväkseen sekä satelliitteihin pohjautuvaa globaalia paikannusjärjestelmää, että lokaalia edellisen työjäljen mittaavaa järjestelmää.
Pääpaino työssä on keskittynyt eri polunseurantamenetelmiin.
Käytetyt menetelmät olivat malliprediktiivinen säädin ja tähtäyspistemenetelmä.

Navigointi-järjestelmä toteutettiin traktorin ja kylvölannoittimen yhdistelmälle käyttäen hyväksi näiden väyläpohjaista ohjausta.
Työkoneen ohjaus toteutettiin kylvölannoittimen aisaan lisätyn ohjattavan nivelen avulla.
Järjestelmää testattiin pelto-olosuhteissa.

Testeissä aisan ohjauksesta osoittautui olevan hyötyä työkoneen hallinnassa.
Lisäksi malliprediktiivinen säädin vaikuttaisi toimivan paremmin kuin erillisten säätimien yhdistelmä.
Sääolosuhteiden takia kattavia testejä ei päästy tekemään.
Työssä kuitenkin todennettiin perusjärjestelmän toimivuus ja saatiin uusia kehiteltäviä ideoita.
ED:2009-01-19
INSSI record number: 36647
+ add basket
« previous | next »
INSSI