search query: @keyword Kalman-suodin / total: 15
reference: 9 / 15
Author: | Heine, Timo |
Title: | Matalan automaatiotason automatisointipaketin kehittäminen erään tuoteperheen trukkeihin |
Development of low automation level automation package for specific lift truck product family | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2009 |
Pages: | 92 (+5) Language: fin |
Department/School: | Koneenrakennustekniikan laitos |
Main subject: | Koneensuunnitteluoppi (Kon-41) |
Supervisor: | Ekman, Kalevi |
Instructor: | Suomela, Jussi |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark TKK 6458 | Archive |
Keywords: | AGV CAN bus embedded Linux Kalman filter Hough transform line follower AGV CAN-väylä sulautettu Linux Hough'n muunnos Kalman-suodin viivanseuranta |
Abstract (fin): | Perinteinen automaattitrukkijärjestelmä on moneen kohteeseen liian raskas. Se pystyy suorittamaan monipuolisia tehtäviä, joita siltä ei tulla koskaan näissä paikoissa vaatimaan. Monipuolisuus tuo mukanaan myös haittapuolia. Järjestelmät toimitetaan asiakkaalle omina projekteinaan, jotka kestävät useita kuukausia. Lisäksi järjestelmän ylläpitoon tarvitaan asiantuntevaa henkilökuntaa ja kynnys muuttaa toimituksessa tehtyjä ratkaisuja on suuri. Onkin olemassa selkeä tarve kehittää automaatiota automaattitrukkijärjestelmän ja manuaalitrukkien väliin. Tietokoneiden hintojen laskiessa tästä on tullut täysin mahdollista myös koneisiin joiden kustannusrakenne ei sitä aiemmin olisi kestänyt. Diplomityö on tehty manuaali- ja automaattitrukkeja valmistavalle Rocla Oyj:lle. Työssä kehitetään edullinen, perinteistä automaattitrukkia yksinkertaisempaan automaatioon soveltuva automatisointipaketti manuaalitrukkiin. Automatisoinnin jälkeen manuaalitrukki pystyy seuraamaan maahan tehtyä rataa ja pysähtymään oikealle kohdalle, esimerkiksi tietylle hyllypaikalle Lopputuloksena työssä on toimiva prototyyppi, joka soveltuu keräilytyön avuksi. Keräilijä seuraa trukkia ja nostelee kerättäviä tuotteita trukin kyytiin. Trukki osaa ajaa annetulle hyllypaikalle. Kun keräily automaattialueella on tehty, kuljettaja ottaa trukin manuaalikäyttöön tai jättää esikeräillyn lavan puskurivarastoon. Puskurivarastosta joku muu hakee sen jatkaakseen keräilytyötä. Automatisointilaitteisto kytkeytyy trukin CAN-väylään, joka mahdollistaa sen liittämisen ilman manuaalitrukkiin tehtäviä muutoksia. Prototyypin keskusyksikkönä on Linux käyttöjärjestelmällä toimiva yhden kortin tietokone. Tämän vuoksi työssä tutustutaan myös ohjelman kehittämiseen sulautettuun Linuxiin. Prosessorina tietokoneessa on 200MHz:n kellotaajuudella toimiva ARM9. Prototyypissä testattiin myös navigointia varaston piirteiden perusteella. Laser skannerin tuottamasta tiedosta selvitettiin käytävän suunta logaritmisen Hough'n muunnoksen avulla. Arviota suunnasta suodatettiin Kalman-suotimella. Tämän tiedon perusteella trukki oli mahdollista oikaista käytävän suuntaiseksi ja ajaa sitä pitkin. |
ED: | 2009-04-14 |
INSSI record number: 37279
+ add basket
INSSI