search query: @keyword miehittämätön vedenalainen alus / total: 2
reference: 2 / 2
« previous | next »
Author:Lemola, Pekka
Title:Miehittämättömän vedenalaisen aluksen mekatroninen suunnittelu ja toteutus
Mechatronics design and implementation of an unmanned underwater vehicle
Publication type:Master's thesis
Publication year:2007
Pages:88 s. + liitt.      Language:   fin
Department/School:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Main subject:Koneensuunnitteluoppi   (Kon-41)
Supervisor:Airila, Mauri
Instructor:Appelqvist, Pekka
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  5096   | Archive
Keywords:unmanned underwater vehicle
UUV
AUV
autonomy
miehittämätön vedenalainen alus
UUV
AUV
autonomia
Abstract (fin):Tässä diplomityössä kuvataan pienikokoisen miehittämättömän vedenalaisen testialuksen eli UUV:n (Unmanned Underwater Vehicle) suunnittelu ja toteutus.
Työ liittyy puolustusvoimien FinUVS -teknologiaohjelman (Finnish Unmanned Vehicle Systems Technology Program) UNV (Unmanned Naval Vehicles) -osioon.
Aluksen käyttötarkoitus on ensisijaisesti miehittämättömiin vedenalaisiin järjestelmiin suunniteltujen hyötykuormien testaaminen.
Fyysisiltä mitoiltaan alus painaa 33 kg, pituus on puolitoistametriä ja leveys ja korkeus ovat puolen metrin luokkaa.

Diplomityön toteutukseksi rajattiin se, että aluksella oli laitteiston osalta valmius yksinkertaiseen autonomiseen liikkumiseen ja sukeltamiseen veden alla.
Se edellytti vaadittavien toimilaitteiden ja mitta-anturien toteutusta.
Aloitustilanteessa suunnittelua rajoitti vain alustava vaatimusmäärittely.
Ensin suunniteltiin, mitä osajärjestelmiä ja komponentteja alukseen tarvittiin ja valittiin eri vaihtoehdoista sopivimmat.
Tämän jälkeen suunniteltiin näiden sähköiset kytkennät, mekaaniset kiinnitykset ja sijoittelu runkoon ja rungon hydrodynaaminen rakenne, ja toteutettiin ne.
Alus koostuu alumiinirungosta, kellukkeista, paineastioista, työntövoimalaitteista, sukeltamiseen tarkoitetusta vaakaevästä ja sitä kääntävästä moottorista, ohjaustietokoneesta ja sen ohjelmistosta, kommunikointilaitteista, kahdeksasta eri anturista ja akuista.
Aluksessa on varattu paikat kahdelle hyötykuormayksikölle ja niiden akulle.
Varojärjestelminä ovat GPS-koordinaattien lähetys tukiasemalle GSM-yhteydellä ja paineastioiden vuodosta ilmaisevat anturit.

Testeissä alusta ohjattiin joko joystickilla WLAN-yhteyden välityksellä tai toimilaitteiden esiohjelmoituja parametrejä käyttäen.
Alus kykeni etenemään ja kääntymään horisontaalisesti eri nopeuksilla, kun liikuttiin vakiosyvyydellä maston pysyessä näkyvillä.
Alus pystyi sukeltamaan eri nopeuksilla ja kulmilla.
Sukelluksen aikana anturit keräsivät aluksen syvyydestä, nopeudesta ja asennosta mittatietoa, joka kuitenkin jäi epätarkaksi johtuen kalibroinnin puuttumisesta ja häiriöistä.
Epätarkkuuksia lukuun ottamatta alus saavutti laitteiston osalta halutun autonomiavalmiuden ja diplomityön tavoitteisiin päästiin.
ED:2007-05-18
INSSI record number: 33983
+ add basket
« previous | next »
INSSI