search query: @keyword Collision detection / total: 2
reference: 1 / 2
« previous | next »
Author:Valli, Antti
Title:Sensor-based motion planning for a robotic manipulator
Robottimanipulaattorin anturipohjainen liikesuunnittelu
Publication type:Master's thesis
Publication year:2013
Pages:xiii + 88 + liitt. (+19)      Language:   eng
Department/School:Sähkötekniikan korkeakoulu
Main subject:Automaatio- ja systeemitekniikka   (AS3001)
Supervisor:Kyrki, Ville
Instructor:Terho, Sami
Electronic version URL: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201311017765
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  7631   | Archive
Keywords:Robot manipulator
Collision detection
Path planning
Sampling-based planning
Rapidly exploring random trees
Manipulaattori
Törmäystarkastus
Liikkeensuunnittelu
Näytteistykseen perustuva liikesuunnittelu
Nopeasti tutkivat satunnaispuut
Abstract (eng):When teleoperating a manipulator, obtaining sufficient situational awareness is often difficult.
The operator's task can be made easier by automatically taking care of supporting tasks, such as collision avoidance, enabling the operator to concentrate on the manipulation task.
In this work planning based collision avoidance methods for a robot manipulator in a changing unstructured environment are studied.
Sensor based motion planning system is developed.
The system detects the environment using a three-dimensional range sensor and produces an occupancy grid map.
Three motion planning algorithms based on rapidly exploring random trees (RRT) are compared based on the planning time of the algorithm, the execution time of the planned motion and the end effector movement caused by the motion.
For the experiments the motion planning system was implemented using Kinova JACO robot arm as the manipulator and Microsoft Kinect as the sensor.
RRT-based algorithms were found to be suitable for this kind of motion planning systems.
Of the algorithms compared, RRT-Connect was the fastest, but RRT* produced the best solution paths.
The selection of algorithm depends on the relative value of path quality and solution speed and is application dependent.
Abstract (fin):Teleoperoitaessa manipulaattoria riittävän tilannetietoisuuden välittäminen operaattorille on haastavaa.
Operaattorin työtä voidaan helpottaa hoitamalla automaattisesti manipulaatiotehtävää tukevia tehtäviä, kuten törmäyksen välttämistä.
Tässä työssä tutkitaan suunnittelupohjaisia menetelmiä robottimanipulaattorin törmäyksen välttämiseen muuttuvassa ja etukäteen tuntemattomassa ympäristössä.
Työssä toteutettu anturipohjainen liikesuunnittelujärjestelmä havainnoi ympäristöä kolmiulotteista etäisyysmittausta hyödyntäen ja muodostaa siitä varauskartan.
Kolmea nopeasti tutkiviin satunnaispuihin (RRT) perustuvaa liikesuunnittelualgoritmia vertaillaan suunnitteluun kuluneen ajan, liikkeen suoritusajan ja työkalun kulkeman matkan suhteen.
Kokeita varten järjestelmä toteutettiin Kinova JACO manipulaattoria ja Microsoft Kinect anturia hyödyntäen.
Kokeissa havaittiin RRT algoritmien soveltuvan tämän tyyppisiin liikesuunnittelujärjestelmiin.
Vertailluista algoritmeista RRT-Connect oli nopein, mutta RRT* tuotti parhaan ratkaisun.
Algoritmin valinta riippuu ratkaisun laadun ja suunnitteluun käytetyn ajan välisestä arvotuksesta ja siten sovelluskohteesta.
ED:2013-12-02
INSSI record number: 48084
+ add basket
« previous | next »
INSSI