search query: @keyword kalman filter / total: 20
reference: 12 / 20
Author: | Tykkälä, Tommi |
Title: | Construction of an Optical Tracking System |
Optisen seurantajärjestelmän rakentaminen | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2006 |
Pages: | 9 + 96 s. + liitt. 2 s. Language: eng |
Department/School: | Tietotekniikan osasto |
Main subject: | Vuorovaikutteinen digitaalinen media (T-111) |
Supervisor: | Takala, Tapio |
Instructor: | Takala, Tapio |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark Aalto | Archive |
Keywords: | optical tracking computer vision spatial correlation temporal correlation Kalman filter EKF structure recognition camera model lens distortion real-time optinen seuranta tietokonenäkö spatiaalinen korrelaatio temporaalinen korrelaatio Kalman-suodatin EKF rakenteen tunnistaminen kameramalli linssivääristymä reaaliaikaisuus |
Abstract (fin): | Tässä diplomityössä kuvataan reaaliaikaisen optisen seurantajärjestelmän suunnittelu ja toteutus. Järjestelmän keskeisenä toimintona on 3d-pistejoukon muodostaminen monen näkymän 2d-havaintojen perusteella. Seurantaa voidaan suorittaa nimetyille ja nimeämättömille pisteille. Nimettyjä pisteitä korreloidaan ajassa edellisiin havaintoihin, kun taas nimemättömät muodostetaan ilman ennakkotietoja havainnoista. Järjestelmällä on mahdollista seurata myös pistepohjaisia kappaleita, josta esimerkkinä on toteutettu kepin ja koordinaatiston seuranta. Kiinteiden kappaleiden seurannassa hyödynnetään sovelluskohtaisia malleja, joiden avulla pistejoukkoja voidaan tunnistaa. Järjestelmä tukee rinnakkaista kuvankäsittelyä ja skaalautuu kamerojen ja prosessorien lukumäärän suhteen. Järjestelmän rakentaminen jakautuu laitteisto- ja ohjelmistopuoleen. Laitteistopuoleen kiinnitetään huomiota, koska olemassa olevat kaupalliset järjestelmät ovat kalliita. Työssä muunnetaan kuluttajaluokan kamerat seuraamaan kohteena toimivia heijastavia palloja infrapuna-alueella. Ohjelmisto käyttää nopeita ja tarkkoja menetelmiä optiseen seurantaan. Epipolaarirajoitetta käytetään havaintojen korrelointiin näkymäpareissa, mutta rekonstruktiossa hyödynnetään kaikkia näkymiä. Pisteiden 3d-rekonstruktio perustuu "bundle-adjustment"-menetelmään, jonka toteuttamiseen käytetään laajennettua Kalman-suodinta. Projektiot antavat kannatusluvun rekonstruoiduille pisteille, jonka avulla moninkertaiset ja väärät pisteet voidaan suodattaa pois. |
ED: | 2006-07-17 |
INSSI record number: 32206
+ add basket
INSSI