search query: @instructor Zenger, Kai / total: 22
reference: 12 / 22
« previous | next »
Author:Tiri, Jan Markus
Title:Excavator bucket control with hand-held inertial measurement unit
Kaivukoneen kauhan ohjaaminen kädessä pidettävällä kiihtyvyysanturilla
Publication type:Master's thesis
Publication year:2009
Pages:57 s. + liitt.      Language:   eng
Department/School:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Main subject:Systeemitekniikka   (AS-74)
Supervisor:Hyötyniemi, Heikki
Instructor:Tuononen, Ari ; Zenger, Kai
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark TKK  6330   | Archive
Keywords:excavator control automation
IMU
inertial technology
estimation theory
control theory
electrical compass
ohjauksen automatisointi
kaivukone
estimointi
säätö
IMU-anturi
elektroninen kompassi
Abstract (fin): Diplomityön päämääränä on suunnitella ja toteuttaa kaivukoneen kauhan ohjaus kiihtyvyysanturilla ja kompassilla.
Kaivukoneen kauhan tulee olla ohjattavissa liikuttamalla vapaasti yhtä ohjainta, mikä mahdollistaa uuden ja mahdollisesti turvallisemman tavan operoida kaivukonetta.
Työ on osa laajempaa Kovera-projektia, jossa kehitetään työkoneiden automatisointia tukevia prosesseja.

Työn haasteina on ensinnä paikan estimoiminen kiihtyvyysanturista saatavasta datasta.
Tämä edellyttää laskentamenetelmien ja tehokkaiden esimaattoreiden tutkimista.
Toiseksi työssä on haasteena käytännön toteutus, mittausten keruu ja modifiointi, reaaliaikamallin sekä ohjauksen toteutus.

Eri laskenta- ja estimointimenetelmistä on valittu sopivat toteutusta varten.
Testaus on tehty simuloimalla todellista ja generoitua dataa reaaliaikaisesti kaivukoneen ohjaukseen kytkettynä.
Kiihtyvyysanturin (ohjaimen) käytön rajoitusten tutkiminen sekä riittävän monipuolisen toiminnallisuuden mahdollistaminen kuuluvat myös työn aihepiiriin.

Työn tuloksena on kaivukoneen kauhan reaaliaikaohjaus laboratorioympäristössä yhdellä anturiyksiköllä.
Ohjauksen tarkkuus, turvallisuus ja käytettävyys eivät kuitenkaan yllä käytännön sovelluksen vaatimuksiin.
ED:2009-11-27
INSSI record number: 38632
+ add basket
« previous | next »
INSSI