search query: @instructor Suomela, Jussi / total: 27
reference: 24 / 27
« previous | next »
Author:Savela, Marko
Title:Autonomisen ajoneuvon liikuntapinnan ominaisuuksien havainnointi ajoneuvon dynamiikan perusteella
Surface sensing of autonomous vehicle by utilising vehicle dynamics
Publication type:Master's thesis
Publication year:1998
Pages:66      Language:   fin
Department/School:Tietotekniikan osasto
Main subject:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Supervisor:Halme, Aarne
Instructor:Suomela, Jussi
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark T80     | Archive
Keywords:autonominen ajoneuvo
ajoneuvon mallintaminen
ympäristön havainnointi
liukkauden mittaus
epätasaisuuden mittaus
pehmeyden mittaus
autonomous vehicle
vehicle modeling
friction sensing
softness sensing
roughness sensing
Abstract (fin):Tässä diplomityössä käsitellään autonomisen ajoneuvon ympäristön havainnointia ajoneuvon dynamiikan perusteella.
Työssä keskitytään etenkin maan pinnan ominaisuuksien, kuten liukkauden, epätasaisuuden ja pehmeyden, havainnointiin.

Aluksi esitellään lyhyesti käytetyn koeajoneuvon perustekniikkaa, instrumentointia ja tietokoneistusta.
Tämän jälkeen käydään läpi renkaan ja ajopinnan välistä voimansiirtoa sekä ajoneuvon mallintamista.

Koeajoneuvon kaarreajokäyttäytymisen mallintaminen osoittautui vaikeaksi ajoneuvon erityispiirteiden johdosta.
Ajoneuvon kaarreajokäyttäytymistä voidaan kuitenkin tutkia käyttämällä kaksipyörämallia vakionopeudella ajettaessa.

Maan pinnan ominaisuuksien vaikutusta ajoneuvon liiketilaan tutkittiin ajamalla kenttäkokeita useilla erilaisilla ajoalustoilla.
Liukkauden havainnointia tutkittiin sekä pyörien pituussuuntaisen luiston että ajoneuvon aliohjautumisen perusteella.
Epätasaisuuden havainnointiin käytettiin ajoneuvon taka-akselin pystysuoran kiihtyvyyden mittausta.
Ajoalustan pehmeyttä havainnoitiin sekä pyörien vierinvastusten että renkaiden kuvioinnista aiheutuvan taka-akselin tärinän perusteella.
ED:1998-04-29
INSSI record number: 13094
+ add basket
« previous | next »
INSSI