search query: @instructor Suomela, Jussi / total: 27
reference: 24 / 27
Author: | Savela, Marko |
Title: | Autonomisen ajoneuvon liikuntapinnan ominaisuuksien havainnointi ajoneuvon dynamiikan perusteella |
Surface sensing of autonomous vehicle by utilising vehicle dynamics | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 1998 |
Pages: | 66 Language: fin |
Department/School: | Tietotekniikan osasto |
Main subject: | Automaatiotekniikka (Aut-84) |
Supervisor: | Halme, Aarne |
Instructor: | Suomela, Jussi |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark T80 | Archive |
Keywords: | autonominen ajoneuvo ajoneuvon mallintaminen ympäristön havainnointi liukkauden mittaus epätasaisuuden mittaus pehmeyden mittaus autonomous vehicle vehicle modeling friction sensing softness sensing roughness sensing |
Abstract (fin): | Tässä diplomityössä käsitellään autonomisen ajoneuvon ympäristön havainnointia ajoneuvon dynamiikan perusteella. Työssä keskitytään etenkin maan pinnan ominaisuuksien, kuten liukkauden, epätasaisuuden ja pehmeyden, havainnointiin. Aluksi esitellään lyhyesti käytetyn koeajoneuvon perustekniikkaa, instrumentointia ja tietokoneistusta. Tämän jälkeen käydään läpi renkaan ja ajopinnan välistä voimansiirtoa sekä ajoneuvon mallintamista. Koeajoneuvon kaarreajokäyttäytymisen mallintaminen osoittautui vaikeaksi ajoneuvon erityispiirteiden johdosta. Ajoneuvon kaarreajokäyttäytymistä voidaan kuitenkin tutkia käyttämällä kaksipyörämallia vakionopeudella ajettaessa. Maan pinnan ominaisuuksien vaikutusta ajoneuvon liiketilaan tutkittiin ajamalla kenttäkokeita useilla erilaisilla ajoalustoilla. Liukkauden havainnointia tutkittiin sekä pyörien pituussuuntaisen luiston että ajoneuvon aliohjautumisen perusteella. Epätasaisuuden havainnointiin käytettiin ajoneuvon taka-akselin pystysuoran kiihtyvyyden mittausta. Ajoalustan pehmeyttä havainnoitiin sekä pyörien vierinvastusten että renkaiden kuvioinnista aiheutuvan taka-akselin tärinän perusteella. |
ED: | 1998-04-29 |
INSSI record number: 13094
+ add basket
INSSI