search query: @instructor Suomela, Jussi / total: 27
reference: 9 / 27
« previous | next »
Author:Heine, Timo
Title:Matalan automaatiotason automatisointipaketin kehittäminen erään tuoteperheen trukkeihin
Development of low automation level automation package for specific lift truck product family
Publication type:Master's thesis
Publication year:2009
Pages:92 (+5)      Language:   fin
Department/School:Koneenrakennustekniikan laitos
Main subject:Koneensuunnitteluoppi   (Kon-41)
Supervisor:Ekman, Kalevi
Instructor:Suomela, Jussi
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark TKK  6458   | Archive
Keywords:AGV
CAN bus
embedded Linux
Kalman filter
Hough transform
line follower
AGV
CAN-väylä
sulautettu Linux
Hough'n muunnos
Kalman-suodin
viivanseuranta
Abstract (fin): Perinteinen automaattitrukkijärjestelmä on moneen kohteeseen liian raskas.
Se pystyy suorittamaan monipuolisia tehtäviä, joita siltä ei tulla koskaan näissä paikoissa vaatimaan.
Monipuolisuus tuo mukanaan myös haittapuolia.
Järjestelmät toimitetaan asiakkaalle omina projekteinaan, jotka kestävät useita kuukausia.
Lisäksi järjestelmän ylläpitoon tarvitaan asiantuntevaa henkilökuntaa ja kynnys muuttaa toimituksessa tehtyjä ratkaisuja on suuri.
Onkin olemassa selkeä tarve kehittää automaatiota automaattitrukkijärjestelmän ja manuaalitrukkien väliin.
Tietokoneiden hintojen laskiessa tästä on tullut täysin mahdollista myös koneisiin joiden kustannusrakenne ei sitä aiemmin olisi kestänyt.

Diplomityö on tehty manuaali- ja automaattitrukkeja valmistavalle Rocla Oyj:lle.
Työssä kehitetään edullinen, perinteistä automaattitrukkia yksinkertaisempaan automaatioon soveltuva automatisointipaketti manuaalitrukkiin.
Automatisoinnin jälkeen manuaalitrukki pystyy seuraamaan maahan tehtyä rataa ja pysähtymään oikealle kohdalle, esimerkiksi tietylle hyllypaikalle Lopputuloksena työssä on toimiva prototyyppi, joka soveltuu keräilytyön avuksi.
Keräilijä seuraa trukkia ja nostelee kerättäviä tuotteita trukin kyytiin.
Trukki osaa ajaa annetulle hyllypaikalle.
Kun keräily automaattialueella on tehty, kuljettaja ottaa trukin manuaalikäyttöön tai jättää esikeräillyn lavan puskurivarastoon.
Puskurivarastosta joku muu hakee sen jatkaakseen keräilytyötä.

Automatisointilaitteisto kytkeytyy trukin CAN-väylään, joka mahdollistaa sen liittämisen ilman manuaalitrukkiin tehtäviä muutoksia.
Prototyypin keskusyksikkönä on Linux käyttöjärjestelmällä toimiva yhden kortin tietokone.
Tämän vuoksi työssä tutustutaan myös ohjelman kehittämiseen sulautettuun Linuxiin.
Prosessorina tietokoneessa on 200MHz:n kellotaajuudella toimiva ARM9.

Prototyypissä testattiin myös navigointia varaston piirteiden perusteella.
Laser skannerin tuottamasta tiedosta selvitettiin käytävän suunta logaritmisen Hough'n muunnoksen avulla.
Arviota suunnasta suodatettiin Kalman-suotimella.
Tämän tiedon perusteella trukki oli mahdollista oikaista käytävän suuntaiseksi ja ajaa sitä pitkin.
ED:2009-04-14
INSSI record number: 37279
+ add basket
« previous | next »
INSSI