search query: @instructor Suomela, Jussi / total: 27
results-list
reference: 1 / 27
« previous | next »
Author:Mäki, Viljami
Title:Reitinsuunnittelumenetelmien soveltaminen siltanostureissa
Applying path planning methods in bridge cranes
Publication type:Master's thesis
Publication year:2012
Pages:[7] + 83 s. + liitt. 6      Language:   fin
Department/School:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Main subject:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Supervisor:Visala, Arto
Instructor:Suomela, Jussi ; Saikkonen, Mikko
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions
close

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  5454   | Archive
Keywords:path finding
path planning
route planning
motion planning
path following
bridge crane
A*
D*
reitinetsintä
reitinhaku
reitinsuunnittelu
reitin seuraaminen
siltanosturi
A*
D*
Abstract (eng): Path planning is a common problem and one of the most essential research topics in robotics.
More and more path optimization is required in industrial and domestic applications ranging from automated forklifts to cleaning robots and IT networks.
Most used methods are based on solutions invented in 1960's and the basic principles have stayed the same for decades.
Still the complexity of applications has forced researchers to develop more efficient variations of these methods.

This thesis reviews some of the most common methods and studies their suitability for bridge crane applications.
The aim is to find a solution to replace manually created routes with an automated path planning in a known work space and to apply it to most common bridge crane types.
Reliability and easy implementation with reduced workload and smaller risk for errors compared to current methods are main criteria for the solution.
One central problem in crane application is the scarce resources offered by the technology normally used in cranes.
Many of the current programmable logic controllers are very constrained with regards to memory usage.
Memory usage in general is a common stumbling block in path planning methods.
For this reason suitability of other options, besides programmable logic controller, are also studied.

This thesis presents a solution that fulfils functional criteria and allows automated path planning and path following in most common bridge crane types.
Path planning is done with a slightly modified A * algorithm together with post-processing to make the plan suitable for crane application.
In addition, two simple methods for path following are studied and a software tool is created to allow designing of crane's working area.
Abstract (fin): Reitinsuunnittelu on yleinen ongelma ja keskeinen tutkimuskohde erilaisissa robotiikan sovelluksissa.
Kasvavassa määrin teollisuudessa ja kotitalouslaitteissa vaaditaan automaattista reitinmuodostusta erilaisissa sovelluksissa automaattitrukeista siivousrobotteihin ja tietoverkkojen optimointiin.
Käytetyimmät menetelmät ja algoritmit pohjautuvat 1960-luvulla kehitettyihin ratkaisuihin ja niiden perusajatus on säilynyt samana vuosikymmenestä toiseen.
Sovellusten monimutkaisuus on kuitenkin pakottanut tutkijat kehittämään jatkuvasti tehokkaampia muunnoksia näistä menetelmistä.

Tässä työssä käydään läpi tunnettuja ratkaisumalleja ja tutkitaan niiden soveltuvuutta siltanostureihin.
Työn päätavoitteena on löytää ratkaisu kasin laadittavien reittien korvaamiseksi tunnetussa työavaruudessa automaattisesti muodostettavilla reiteillä ja soveltaa sitä yleisiin siltanosturityyppeihin.
Ratkaisulta toivotaan luotettavuutta, helppoa implementointia ja etenkin työmäärän sekä virheiden esiintymisen mahdollisuuden vähenemistä verrattuna aiemmin käytettyihin menetelmiin.
Keskeinen ongelma nosturisovelluksissa on niissä käytetyn tekniikan rajoittuneet resurssit monimutkaisille toiminnoille.
Monet nykyisistä ohjelmoitavista logiikoista ovat hyvin rajoittuneita muistinkäytön osalta ja reitinsuunnittelumenetelmissä juuri muistinkäyttö on yleensäkin suurin kompastuskivi.
Tästä syystä ohjelmoitavan logiikan lisäksi tutkitaan myös vaihtoehtoisia, nostureihin soveltuvia ajoalustoja reitinsuunnittelutoiminnolle.

Työssä. toteutetaan toiminnalliset vaatimukset täyttävä ratkaisu, joka mahdollistaa automaattisen reitinsuunnittelun ja reitin seuraamisen yleisimmissä siltanosturisovelluksissa.
Reitin muodostus tapahtuu A *-pohjaisella reitinhakualgoritmilla, jota on muokattu nosturisovelluksiin soveltuvaksi hakuprosessin ja jälkikäsittelyn osalta.
Lisäksi tutkitaan kahta yksinkertaista reitinseuraamismenetelmää ja rakennetaan työkalu nosturin työalueen suunnittelua varten.
ED:2013-02-25
INSSI record number: 45843
+ add basket
« previous | next »
INSSI