search query: @keyword navigointi / total: 28
reference: 18 / 28
Author: | Lantto, Johanna |
Title: | Miehittämättömän vedenalaisen aluksen ohjelmiston kehitys ja navigointi |
Software Development and Navigation of an Unmanned Underwater Vehicle | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2007 |
Pages: | 76 s. + liitt. Language: fin |
Department/School: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
Main subject: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Supervisor: | Halme, Aarne |
Instructor: | Appelqvist, Pekka |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark TKK 6695 | Archive |
Keywords: | Unmanned Underwater Vehicle (UUV) software development actuator control positioning navigation miehittämätön vedenalainen alus ohjelmistonkehitys toimilaiteohjaus paikannus navigointi |
Abstract (fin): | Tämä diplomityö on tehty Teknillisen korkeakoulun Automaatiotekniikan laboratoriossa osana Puolustusvoimien miehittämättömien järjestelmien FINUVS-teknologiaohjelman UNV (Unmanned Naval Vehicle) -osiota. Diplomityö on osa projektia, jossa kehitetään alihankintana Patria Systems Oy:lle yksinkertaista ja edullista miehittämätöntä vedenalaista alusta hyötykuormien kehitys- ja testausalustaksi. Diplomityön aihe on miehittämättömän vedenalaisen aluksen kehitys ohjelmistonäkökulmasta ja autonomisen navigoinnin toteutus rajattuna navigointiin kompassisuuntaa seuraten. Päämääränä on ollut suunnitella ja toteuttaa miehittämättömälle vedenalaiselle alukselle kattava ohjausohjelmisto käsittäen ohjelmistoarkkitehtuurin luomisen, laiteläheisen ohjelmistonkehityksen eli toimilaiteohjaukset ja sensorien tiedonkeruurajapinnat, kauko-ohjaus- ja kommunikaatiotoiminnallisuuden ja autonomisen navigoinnin toteutuksen määrätyltä osin. Työssä toteutetut toimilaiteohjaukset ovat aluksen työntömoottoreiden rajapinta ja evämoottorin rajapinta, ja työssä on toteutettu myös inertiamittausyksikön tiedonkeruurajapinta. Testaustarkoituksiin on toteutettu kauko-ohjaus WLAN-yhteyden yli ja kommunikaatio maa-aseman kanssa GSMIGPRS-yhteyden välityksellä. Ohjelmistonkehitys on tapahtunut C++: lla Linux-alustalle. Autonomiseen navigointiin kuuluvia osa-alueita ovat aluksen paikan laskenta, reitin suunnittelu ja toimilaitteiden säätö reitillä pysymiseksi. Diplomityö on rajattu autonomisen toiminnan osalta siten, että vaatimukseksi on asetettu määrätyn kompassisuunnan seuraaminen liikuttaessa vedessä haluttu aika. Diplomityössä on esitetty teoreettinen tausta dead-reckoning -paikannukselle ja sen yhdistämiselle GPS-tietoon Kalman-suodinta käyttäen sekä reittipistenavigoinnille kompassisuuntaa seuraten. Kompassisuunnan seurannasta saadut testitulokset esitetään tässä diplomityössä. Paikannuksesta ei ole tämän diplomityön puitteissa kerätty testituloksia |
ED: | 2007-06-19 |
INSSI record number: 34125
+ add basket
INSSI