search query: @keyword navigointi / total: 28
reference: 14 / 28
Author: | Backman, Juha |
Title: | Traktorin ja työkoneen yhdistetty navigointi |
Joined navigation of tractor and implement combination | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2008 |
Pages: | 78 s. + liitt. Language: fin |
Department/School: | Automaatio- ja systeemitekniikan laitos |
Main subject: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Supervisor: | Visala, Arto |
Instructor: | Oksanen, Timo |
Digitized copy: | https://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/96039 |
OEVS: | Digitized archive copy is available in Aaltodoc
|
Location: | P1 Ark TKK 6729 | Archive |
Keywords: | autopilot model predictive control navigation GPS agricultural machine automaattiohjaus malliprediktiivinen säätö navigointi GPS maataloustyökoneet |
Abstract (fin): | Tämä diplomityö on tehty osana Farmix-tutkimusprojektia, jonka tavoitteina oli tutkia ja kehittää traktorin ja työkoneen integroitua automaatiota. Tässä työssä on kokeiltu ja kehitetty yhdistettyä traktorin ja hinattavan työkoneen navigointi-järjestelmää, joka käyttää hyväkseen sekä satelliitteihin pohjautuvaa globaalia paikannusjärjestelmää, että lokaalia edellisen työjäljen mittaavaa järjestelmää. Pääpaino työssä on keskittynyt eri polunseurantamenetelmiin. Käytetyt menetelmät olivat malliprediktiivinen säädin ja tähtäyspistemenetelmä. Navigointi-järjestelmä toteutettiin traktorin ja kylvölannoittimen yhdistelmälle käyttäen hyväksi näiden väyläpohjaista ohjausta. Työkoneen ohjaus toteutettiin kylvölannoittimen aisaan lisätyn ohjattavan nivelen avulla. Järjestelmää testattiin pelto-olosuhteissa. Testeissä aisan ohjauksesta osoittautui olevan hyötyä työkoneen hallinnassa. Lisäksi malliprediktiivinen säädin vaikuttaisi toimivan paremmin kuin erillisten säätimien yhdistelmä. Sääolosuhteiden takia kattavia testejä ei päästy tekemään. Työssä kuitenkin todennettiin perusjärjestelmän toimivuus ja saatiin uusia kehiteltäviä ideoita. |
ED: | 2009-01-19 |
INSSI record number: 36647
+ add basket
INSSI