search query: @keyword positioning / total: 29
reference: 16 / 29
« previous | next »
Author:Lehto, Petri
Title:Rauhallisen liikkeen inertiamittaukset ja signaalianalyysi
Inertial measurement and signal analysis for slowly changing motion
Publication type:Master's thesis
Publication year:2006
Pages:64+2      Language:   fin
Department/School:Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto
Main subject:Signaalinkäsittelytekniikka   (S-88)
Supervisor:Koivunen, Visa
Instructor:Martikka, Mikko
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark S80     | Archive
Keywords:inertial navigation
inertial sensors
positioning
diving
inertianavigointi
inertiasensorit
paikannus
sukellusliike
Abstract (fin): Tämä diplomityö käsittelee inertianavigointia, jossa kappaleen kokema liike määritetään inertiasensorien mittausten perusteella suhteessa tunnettuun alkupisteeseen.
Työssä oli käytössä valmis inertiamittausmoduuli, johon oli kiinnitetty tarvittavat inertiasensorit eli kiihtyvyys- ja kulmanopeusanturit.

Työn tavoitteena oli testata mittausmoduulin toimintaa ja navigoimiseen kehitettyjen laskentamenetelmien suorituskykyä.
Työhön kuului myös kalibrointimenetelmien kehitys moduulissa olevien anturien kalibroimiseksi.
Työn fokus oli sukellussovelluksissa, mutta koska moduuli on rakenteeltaan sellainen, että sitä ei voitu viedä veteen, suoritettiin testaaminen maalla simuloimalla sukellukselle ominaisia liikemalleja.

Työssä käytettiin virhettä kompensoivina tekijöinä muutamia referenssitietoja.
Näitä ovat moduuliin lisäksi asennettujen magneettianturien mittaukset, mittausdatasta tehtävät havainnot sekä syvyystieto eli tieto siitä millä korkeudella ollaan kullakin ajanhetkellä.
Mittausdatasta etsittiin piirteitä, joiden perusteella voitiin löytää niin sanottuja paikallaanolohetkiä.
Työssä havaittiin, että tällaisten hetkien löytämisellä voidaan parantaa laskentatulosta huomattavasti.
Työssä käsitellään kahta testitapausta, joiden perustuloksina saatiin moduulin laskettu reitti globaalissa koordinaatistossa suhteessa todelliseen reittiin.

Työssä saavutettujen tulosten perusteella voidaan todeta, että laskentamenetelmät ovat toimivia.
Moduulia testattaessa ja mittausdataa analysoitaessa voitiin havaita mistä mittausvirheet pääosin johtuvat.
Työssä käytetyillä menetelmillä saadut tulokset ja havaitut syyt mittausvirheille voidaan ottaa huomioon projektin jatkokehityksessä.
ED:2007-02-21
INSSI record number: 33123
+ add basket
« previous | next »
INSSI