search query: @keyword positioning / total: 29
reference: 16 / 29
Author: | Lehto, Petri |
Title: | Rauhallisen liikkeen inertiamittaukset ja signaalianalyysi |
Inertial measurement and signal analysis for slowly changing motion | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2006 |
Pages: | 64+2 Language: fin |
Department/School: | Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto |
Main subject: | Signaalinkäsittelytekniikka (S-88) |
Supervisor: | Koivunen, Visa |
Instructor: | Martikka, Mikko |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark S80 | Archive |
Keywords: | inertial navigation inertial sensors positioning diving inertianavigointi inertiasensorit paikannus sukellusliike |
Abstract (fin): | Tämä diplomityö käsittelee inertianavigointia, jossa kappaleen kokema liike määritetään inertiasensorien mittausten perusteella suhteessa tunnettuun alkupisteeseen. Työssä oli käytössä valmis inertiamittausmoduuli, johon oli kiinnitetty tarvittavat inertiasensorit eli kiihtyvyys- ja kulmanopeusanturit. Työn tavoitteena oli testata mittausmoduulin toimintaa ja navigoimiseen kehitettyjen laskentamenetelmien suorituskykyä. Työhön kuului myös kalibrointimenetelmien kehitys moduulissa olevien anturien kalibroimiseksi. Työn fokus oli sukellussovelluksissa, mutta koska moduuli on rakenteeltaan sellainen, että sitä ei voitu viedä veteen, suoritettiin testaaminen maalla simuloimalla sukellukselle ominaisia liikemalleja. Työssä käytettiin virhettä kompensoivina tekijöinä muutamia referenssitietoja. Näitä ovat moduuliin lisäksi asennettujen magneettianturien mittaukset, mittausdatasta tehtävät havainnot sekä syvyystieto eli tieto siitä millä korkeudella ollaan kullakin ajanhetkellä. Mittausdatasta etsittiin piirteitä, joiden perusteella voitiin löytää niin sanottuja paikallaanolohetkiä. Työssä havaittiin, että tällaisten hetkien löytämisellä voidaan parantaa laskentatulosta huomattavasti. Työssä käsitellään kahta testitapausta, joiden perustuloksina saatiin moduulin laskettu reitti globaalissa koordinaatistossa suhteessa todelliseen reittiin. Työssä saavutettujen tulosten perusteella voidaan todeta, että laskentamenetelmät ovat toimivia. Moduulia testattaessa ja mittausdataa analysoitaessa voitiin havaita mistä mittausvirheet pääosin johtuvat. Työssä käytetyillä menetelmillä saadut tulokset ja havaitut syyt mittausvirheille voidaan ottaa huomioon projektin jatkokehityksessä. |
ED: | 2007-02-21 |
INSSI record number: 33123
+ add basket
INSSI