search query: @keyword Global positioning system / total: 3
reference: 3 / 3
« previous | next »
Author:Eerola, Päivi
Title:GPS/INS Filter for Vehicle Navigation
GPS/INS suodatin ajoneuvopaikannukseen
Publication type:Master's thesis
Publication year:1996
Pages:55      Language:   eng
Department/School:Tietotekniikan osasto
Main subject:Auto- ja työkonetekniikka   (Kul-16)
Supervisor:Saarialho, Antti
Instructor:Juhala, Matti ; Selkäinaho, Jorma
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark T80     | Archive
Keywords:Global Positioning System
GPS
Intertial Navigation System
INS
gyroscope
vehicle navigation
Kalman filtering
adaptive estimation
Abstract (fin):Navigoiva ajoneuvo on sitä luotettavampi, mitä tarkemmin sen paikka voidaan määrittää ja mitä katkeamattomampaa paikkatieto on.
Jos luotettavuutta voidaan lisätä, lisätään samalla myös mahdollisuuksia hyödyntää ajoneuvonavigointia käytännön tehtävien suorittamiseen.
Esimerkkinä tällaisesta tehtävästä mainittakoon karttojen entistä nopeampi ja tarkempi päivittäminen uusia teitä pitkin ajamalla ja reitistä paikkatietoa keräämällä.
Eräs käytännön sovellus voisi olla myös pelastusajoneuvojen paikan määritteleminen onnettomuuden tapahduttua ja lähistöllä sijaitsevien ajoneuvojen, kuten poliisiauton, opastaminen elektronista karttaruutua hyödyntäen onnettomuuspaikalle.

Tämän diplomityön tavoitteena oli parantaa ajoneuvon paikkatiedon luotettavuutta kun ajoneuvo käyttää paikkatiedon lähteenä GPS-satelliittinavigointijärjestelmää.
Päämäärä ei siis ollut itseohjautuvan ajoneuvon rakentamisessa, vaan sen mahdollistamisessa, että navigoivaa ajoneuvoa voitaisiin hyödyntää karttaympäristössä edellä mainittujen käytännön esimerkkien tavoin.

Tarvittavat parannukset toteutettiin kahdessa vaiheessa.
Ensin ajoneuvoon lisättiin gyroskooppi ja nopeusanturi.
Tämän jälkeen kirjoitettiin suodatinohjelma joka yhdistää mittaukset ja toimii mittausvirheiden poistajana.

Käytetty suodatusmenetelmä perustuu laajennettuun Kalman-suodatukseen.
Lisäksi adaptiivistä estimointia on hyödynnetty gyroskoopin offset-parametrin säätöön, jolla gyroskoopin ryömintää voidaan kompensoida.

Suodatinohjelma toteutettiin simulointiasteelle.
Ohjelma käyttää syötteenä testiajoista kerättyä dataa ja tulostaa estimaatit korjatusta paikkatiedosta tiedostoon.

Simuloinnin tulokset kertovat. että järjestelmän luotettavuus on parantunut.

Diplomityön lopussa hahmotellaan myös niitä työvaiheita, joita vaaditaan, mikäli sovellus halutaan siirtää simulointiasteelta käytäntöön.
ED:1996-07-16
INSSI record number: 11420
+ add basket
« previous | next »
INSSI