search query: @instructor Lehtinen, Hannu / total: 3
reference: 2 / 3
« previous | next »
Author:Anttila, Tuomo
Title:Opasrobotin kehittäminen
Development of the tour robot
Publication type:Master's thesis
Publication year:1999
Pages:80      Language:   fin
Department/School:Konetekniikan osasto
Main subject:Koneensuunnitteluoppi   (Kon-41)
Supervisor:Kuosmanen, Petri
Instructor:Lehtinen, Hannu
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  6642   | Archive
Abstract (fin):Tämä tutkimustyö on tehty Tiedekeskus Heurekan Tekniikka! näyttelyyn.
Heureka halusi näyttelyyn opasrobotin, joka liikkuisi näyttelykohteista toisiin samalla väistellen esteitä ja ihmisiä.
Liikkuessaan robotin tuli välittää videokuvaa ja ääntä langattomasti reittinsä varrelta sekä puheentuoton avulla kertoa vierailijoille näyttelykohteista.
Ongelmana oli saada robotti liikkumaan turvallisesti, luotettavasti ja täsmällisesti tiedekeskus Heurekan tiloissa vierailijoiden joukossa.
Tämän tutkimuksen tavoitteena oli ratkaista edellä kuvattu tutkimusongelma ja rakentaa opasrobotin.
Lisäksi opasrobotin rakentamisessa toivottiin käytettävän mahdollisimman paljon valmiita komponentteja.

Työ sisälsi useita tutkimuskohteita, joita olivat mm. mobilerobotin valinta, robotin ohjelmointi, puheentuottaminen, robotin toiminta-ajan selvittäminen, videokuvan ja äänen siirto langattomasti ja opasrobotin naamiointi.

Tärkeä osa tutkimustyötä oli mobilerobotin valinnan jälkeen suoritettu UMBmark-paikannusmäärityskoe, jonka perusteella havaittiin robotin sisäisen paikanmääritysmenetelmän olevan riittämätön opasrobottisovellukseen.
Parhaaksi vaihtoehdoksi parantaa robotin paikannustarkkuutta osoittautui VTT Automaation järjestelmä, joka käyttää keinotekoisia maamerkkejä apunaan.

Merkittävä osa tutkimustyötä oli C-kielellä kirjoitettu opasrobotin ohjelma, joka huolehtii robotin liikkumisesta, paikanmäärityksestä ja puheentuottamisesta.
Ohjelmasta tehtiin yksiselitteinen, jotta edellä mainitut opasrobotin tehtävät saatiin suoritettua mahdollisimman turvallisesti ja luotettavasti.
Simulaattorissa ajettu opasrobotin ohjelma toimi virheittä useita tunteja yhtäjaksoisesti.

Vaikka tämän työn puitteissa opasrobottia ei päästy testaamaan käytännön olosuhteissa, voitiin kuitenkin osoittaa, että opasrobotin rakentaminen tämän hetken tekniikalla onnistuu.
ED:1999-06-30
INSSI record number: 14558
+ add basket
« previous | next »
INSSI