search query: @keyword wheeled leg / total: 3
reference: 2 / 3
« previous | next »
Author:Montonen, Miso
Title:Hybridi-liikuntajärjestelmällä varustetun robotin liikkeenohjaus
Motion Control of a Robot with a Hybrid Locomotion System
Publication type:Master's thesis
Publication year:2001
Pages:79      Language:   fin
Department/School:Tietotekniikan osasto
Main subject:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Supervisor:Halme, Aarne
Instructor:Salmi, Sami
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto     | Archive
Keywords:service robot
hybrid robot
hybrid locomotion system
motion control
motion planning
wheeled leg
palvelurobotti
hybridirobotti
hybridi-liikuntajärjestelmä
liikkeenohjaus
liikesuunnittelu
jalka-pyörämekanismi
Abstract (fin):Tässä diplomityössä käsitellään nelijalkaisen pyörillä ja kääntyvällä runkonivelellä varustetun WorkPartner-robotin alustarakenteen liikkeenohjausta.
Robotin liikuntajärjestelmä on hybridi, joka mahdollistaa liikkumisen kolmessa eri liikuntamoodissa; pyörillä ajaen, jaloilla kävellen tai sekä jaloilla että pyörillä "hiihtäen" (hybridimoodi).
Diplomityön pääpaino on pyörillä ajamisessa ja hybridimoodissa.
Kävelymoodia käsitellään ainoastaan pintapuolisesti.
WorkPartner-robotin osajärjestelmät sekä alustan liikuntamoodit esitellään pääpiirteissään.
Myös muutamiin muihin maailmalla kehitettyihin hybridilaitteisiin luodaan lyhyt katsaus.

Työssä keskitytään alustan liikkeenohjauksessa käytettyihin menetelmiin, joiden avulla alustalle annetut ohjauskomennot voidaan jalostaa yksittäisille jaloille ja runkonivelelle annettaviksi ohjauskomennoiksi.
Koordinaatistomuunnoksiin pohjautuvan liikkeenohjauksen perusteet käydään läpi ja liikkeenohjauksessa käytetyt koordinaatistot esitellään.
Omina liikkeenohjauksen osa-alueinaan tarkastellaan rungon asennon ja korkeuden ohjausta, rungon etenemisnopeuden ja kulkusuunnan ohjausta sekä askelluksen ohjausta.

Asennon ohjauksen yhteydessä käsitellään pääasiassa maastoadaptiivista asentosäätöä, jonka avulla runko pystyy myötäilemään pehmeästi varsin hankalankin maaston muotoja.
Rungon kulkusuunnan ja etenemisnopeuden ohjausta käsitellään lähinnä yksinkertaisimmassa tapauksessa; ajettaessa pyörillä runko maaston suuntaisena.
Muissa tapauksissa huomioitavia asioita hahmotellaan ideatasolla.
Askelluksen ohjauksen yhteydessä käsitellään myös askelluksen aikaista stabiilisuuden hallintaa sekä askelsekvenssin synkronointia.

Työn tuloksena syntyneen liikkeenohjausohjelmiston arkkitehtuuria käsitellään karkealla yleistasolla.
Tärkeimmät ohjelmistomoduulit sekä ohjelmiston toteutuksessa käytetyt olioluokat esitellään ja rungon liikesuunnittelusyklin eteneminen käydään läpi pääpiirteissään.
ED:2001-05-31
INSSI record number: 17609
+ add basket
« previous | next »
INSSI