search query: @keyword closed-loop control / total: 3
reference: 2 / 3
« previous | next »
Author:Richter, Martin
Title:Towards natural tactile feedback in artificial limbs
Kohti tekoraajojen luonnollista kosketuspalautetta
Publication type:Master's thesis
Publication year:2012
Pages:[7] + 73 s. + liitt. 8      Language:   eng
Department/School:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Main subject:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Supervisor:Visala, Arto
Instructor:
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  1307   | Archive
Keywords:active prosthehis
artificial hand
closed-loop control
tactile display
tactile feedback
vibrotactile feedback
aktiiviproteesi
tekokäsi
takaisinkytketty ohjaus
kosketuspalaute
värinäpalaute
Abstract (eng): Advances in the field of active, EMG-controlled prostheses have created a need for touch feedback that doses the loop from the artificial limb back to its wearer.
Beside prosthetics, such feedback can also benefit other areas of human-machine interaction, such as telesurgery or the control of work machines and robots.
Highly developed techniques of nerve stimulation, combined with a meaningful mapping, greatly enhance the naturalness of received feedback.

This thesis provides an overview of the current state of tactile feedback technology, its challenges and limitations.
It explores the idea of natural touch feedback, which then guides the development of a shoe-integrated feedback device.
To facilitate research and device adoption, it is designed to use only readily available, affordable components.
The selection and evaluation of different actuators is described, followed by the construction of three different prototypes.

The solenoid-based device serves merely as a proof of concept, while the servo-based and especially the vibrotactile device are actually able to provide useful and differentiable feedback. \With some optimizations to size and power supply, either can be used to make a feedback shoe for upper-limb prosthesis feedback, work machine operation or similar purposes.
Abstract (fin): Aktiivisten, EMG-mittausten avulla ohjattujen proteesien yleistyminen on lisännyt tarvetta kosketuspalautteelle, joka muodostaa takaisinkytkennän käsiproteesin ohjaukselle.
Proteesitekniikan lisäksi sitä voidaan hyödyntää myös muilla ihminen-kone-rajapinnan sovellusalueilla. kuten etäleikkauksissa tai työkoneiden ja robottien ohjauksessa.
Kosketuspalautteen luonnollisuutta voidaan parantaa kehittämällä hermostimulaatiomenetelmiä sekä etsimällä mielekkäitä kuvauksia tekoraajaan kohdistuvista voimista iholle.

Tämä diplomityö sisältää katsauksen kosketuspalautteen nykytilasta haasteineen ja rajoituksineen.
Työssä pyrittiin kehittämään kenkään integroituva laite, joka mahdollistaa luonnollisen kosketuspalautteen toteuttamisen käytännössä.
Tutkimuksen ja käyttöönoton helpottamiseksi käytettiin pääosin helposti saatavia ja edullisia komponentteja.
Toimilaitteiden valinnan ja arvioinnin jälkeen selostetaan kolmen eri laiteprototyypin koonti.
Solenoidia käyttävä ratkaisu toimii lähinnä periaatetasolla, mutta servoon ja etenkin värinämoottoriin perustuvat laitteet kykenevät jo tuottamaan hyödyllistä kosketuspalautetta.
Koon ja virtalahteen optimoinnilla kumpikin voidaan tuotteistaa kenkään integroituvaksi palautelaitteeksi jolle löytyy sovelluksia niin proteesitekniikassa kuin esimerkiksi työkoneiden ohjauksessa.
ED:2012-05-14
INSSI record number: 44493
+ add basket
« previous | next »
INSSI