search query: @supervisor Halme, Aarne / total: 354
reference: 63 / 354
Author: | Siitonen, Asko |
Title: | Humanoidirobotin tekniikka ja mallintaminen |
Technology and modelling of biped robot | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2008 |
Pages: | 122 s. + liitt. Language: fin |
Department/School: | Automaatio- ja systeemitekniikan laitos |
Main subject: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Supervisor: | Halme, Aarne |
Instructor: | Jakubik, Peter |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark TKK 6562 | Archive |
Keywords: | humanoid robotics Kane's equations of motion Lagrange's equations of motion modelling of humanoid robot humanoidirobotiikka Kanen liikeyhtälöt Lagrangen liikeyhtälöt humanoidirobotin mallintaminen |
Abstract (fin): | Diplomityössä tutkitaan humanoidirobottien kävelytekniikoiden teoriaa ja tekniikkaa laajemmasti työn kirjallisuusosiossa. Ajatuksena on luoda kattava selvitys siitä millaisia aiheita humanoidirobottien nykytutkimus on tehnyt humanoidirobotteihin liittyvän kävelytekniikan piirissä, ja millaisia tekniikoita aiheen piirissä voitaisiin hyödyntää. Työssä luodaan humanoidirobotin kolmiulotteinen malli, ja sitä testataan redusoidussa muodossa 12 vapausasteella, jossa mallista on jätetty ainoastaan kahdessa ulottuvuudessa olevat vapausasteet. Robotin dynaaminen malli luodaan sekä Kanen menetelmällä, että Lagrangen menetelmällä. Mallia testataan syöttämällä siihen kirjallisuuteen perustuvasta mittausdatasta muodostetut funktiosovitteet tutkittavien nivelten liikeradoille ja maakontaktivoimille. Tämän jälkeen liikeyhtälöistä ratkaistaan tuntemattomat voimat. |
ED: | 2008-10-23 |
INSSI record number: 36455
+ add basket
INSSI