search query: @keyword gripper / total: 4
reference: 3 / 4
Author: | Kivi, Aleksi |
Title: | Palvelurobotin teleoperointijärjestelmä |
Teleoperation System for a Service Robot | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2004 |
Pages: | 93 s. + liitt. Language: fin |
Department/School: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
Main subject: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Supervisor: | Halme, Aarne |
Instructor: | |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark TKK 6704 | Archive |
Keywords: | robotics service robot manipulator gripper teleoperation direct kinematics inverse kinematics robotiikka palvelurobotti manipulaattori tarttuja teleoperointi suora kinematiikka käänteinen kinematiikka |
Abstract (fin): | Tässä työssä oli tarkoitus kehittää teleoperointijärjestelmä mekaaniselta rakenteeltaan kentaurimaiselle WorkPartner-palvelurobotille, joka on suunniteltu toimimaan vuorovaikutteisesti ihmisen kanssa ulko-oloissa. Työn alkaessa WorkPartnerin manipulaattorin ohjaamista varten oli olemassa hyvin yksinkertainen teleoperointilaite, jonka rungon ja anturoinnin pohjalta uutta järjestelmää alettiin kehittää vastaamaan ranteiden ja tarttujan osalta laajennettavan manipulaattorin vaatimuksia. Tarkoituksena oli myös toteuttaa tarttujan anturointi ja ohjaus sekä sormien modifiointi työtehtäviin soveltuviksi. Työ koostui puuttuvan anturoinnin lisäämisestä, mittaus- ja tiedonsiirtoelektroniikan toteuttamisesta, ohjausarvojen laskentaan käytettävän kinematiikkamallin johtamisesta sekä käyttöliittymän yhteyteen tehdystä ohjelmistosta. Työn tavoitteet saavutettiin pääpiirteissään hyvin. Anturointi ja laitteisto toimivat tarkasti ja luotettavasti lukuun ottamatta ristinivelten kulmamittauksia, joissa esiintyvä hystereesi aiheutti ongelmia tarkkuutta vaativissa tehtävissä. Asentolaskennan kinematiikkamalli toimi jopa ennakoitua paremmin. Työn aikana havaittiin, että teleoperointilaitetta voidaan käyttää luontevasti myös käyttöliittymän sekä WorkPartnerin muiden toimilaitteiden ohjaamiseen. Tarttujan kehitys jäi osittain kesken testaamisen kannalta välttämättömän ohjaimen käyttöönoton viivästymisen takia. |
ED: | 2004-05-06 |
INSSI record number: 25197
+ add basket
INSSI