search query: @instructor Heikkilä, Seppo / total: 4
reference: 3 / 4
« previous | next »
Author:Heiskanen, Paavo
Title:Development of a dynamic simulator of a mobile robot for astronaut assistance
Dynaamisen kenttärobottisimulaattorin kehittäminen astronauttien avustamiseksi
Publication type:Master's thesis
Publication year:2008
Pages:78 s. + liitt.      Language:   eng
Department/School:Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta
Main subject:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Supervisor:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Instructor:Heikkilä, Seppo
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  5112   | Archive
Keywords:robot simulator
simulation
WorkPartner
modular simulator
modeling
robottisimulaattori
simulointi
WorkPartner
modulaarinen simulaattori
mallinne
Abstract (fin): Robottien käytöstä on havaittu saatavan suurta hyötyä avaruustutkimuksessa.
Avaruus on erittäin vaarallinen toimintaympäristö ihmisille, muttei niinkään roboteille.
Näin ollen robotit voivat olla suureksi avuksi yksinkertaisissa tehtävissä kuten tiedustelussa, tavaroiden siirtämisessä ja tieteellisissä mittauksissa.
Tämän työn tutkimuskohteena on kentaurirobotti WorkPartner, jonka avulla on mahdollista suorittaa useita näistä tehtävistä.
WorkPartner on kenttärobotti joka on suunniteltu interaktiiviseen yhteistyöhön ihmisten kanssa ja jota käytetään Euroopan avaruusjärjestön Network Partnering -ohjelmassa astronautti-robotti yhteistyön tutkimiseen.

Lopputyö esittelee "SimPartner -ohjelmiston, dynaamisen robottisimulaattorin WorkPartner- robotille käyttäen ODE (Open Dynamics Engine) -fysiikkakirjastoa.
Ohjelmisto sisältää tarkan mallin robotista, käsittäen osien mitat, painot, nivelet, sensorit ja toimilaitteet.
Kaikki sensorit ja toimilaitteet tarjotaan käytettäväksi asiakas-palvelin-rajapintoina.

Realistinen dynaaminen robottimalli on monella tapaa hyödyllinen astronautti-robotti -yhteistyön kehittämisessä.
Robottimallia voidaan käyttää kontrollikoodin kehittämiseen ja robotin käytöksen ennustamiseen esimerkiksi teleoperointitehtävissä.
Mallia voidaan myös käyttää voimien ja vääntömomenttien ennustamiseen tilanteissa, joissa mittausten tekeminen varsinaisesta robotista olisi vaikeaa tai mahdotonta.
Lisäksi mallia voidaan käyttää turvallisesti odottamattomissa tilanteissa ja tehtävien opetuksessa silloin, kun varsinainen robotti on muissa tehtävissä.

Työssä osoitettaan että varmennettavissa olevan tosiaikaisen dynaamisen robottisimulaattorin luominen on mahdollista vertaamalla simulaatiosta saatuja tuloksia mittauksiin jotka on tehty suoraan robotista.
Vertailun mahdollistavat TKK:lla aiemmin tehdyt tutkimukset, joissa robottialustaa on testattu esimerkiksi pyöräkävelyn aikana.

Mallin suorituskyky varmistetaan vertaamalla saatuja tuloksia matemaattisiin malleihin.
Lisäksi mallin puutteet ja epäideaalisuudet arvioidaan luotettavan lopputuloksen varmistamiseksi.
Suorituskyvyn analysoinnin lisäksi simulaattori esitellään muiden jo olemassa olevien avaruusrobottisimulaattorien kontekstissa.
ED:2008-09-25
INSSI record number: 36311
+ add basket
« previous | next »
INSSI