search query: @keyword ohjattu oppiminen / total: 5
reference: 5 / 5
« previous | next »
Author:Joensuu, Heikki Olavi
Title:Adaptive control inspired by the cerebellar system
Pikkuaivojen innoittama adaptiivinen säätö
Publication type:Master's thesis
Publication year:2006
Pages:83      Language:   eng
Department/School:Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto
Main subject:Laskennallinen tekniikka   (S-114)
Supervisor:Lampinen, Jouko
Instructor:Valpola, Harri
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark S80     | Archive
Keywords:cerebellum
adaptive control
supervised leaning
reflex
feedforward control
feedback control
pikkuaivot
adaptiivinen säätö
ohjattu oppiminen
refleksi
myötäkytkentäinen säätö
takaisinkytketty säätö
Abstract (fin): Pikkuaivojen uskotaan osallistuvan kiinteästi mm. motoristen toimintojen hienosäätöön ja automatisointiin.
Huolimatta suurista viiveistä sensorimotorisessa järjestelmässä ja kontrolloitavien jäsenten inertiasta, ihmiset ja eläimet pystyvät eri raajojen sujuvaan, koordinoituun ja tarkasti ajoitettuun ohjaukseen.
Pikkuaivojen tiedetään osallistuvien lihasten koordinointiin ja ajoitukseen, erityisesti juuri nopeutta vaativissa liikkeissä, joissa puhtaasti takaisinkytketty säätö ei-viiveistä johtuen-ole riittävän nopea ja tarkka säätömenetelmä.
Pikkuaivot kykenevätkin tekemään ajallisesti tarkkoja motorisia ennusteita ns. sammalsäikeidensä kautta saamansa, ruumiin ja ympäristön tilasta kertovan, informaatiovirran perusteella.

Diplomityöni tavoitteena on-pikkuaivojen innoittamana-suunnitella ja toteuttaa adaptiivinen säädin, joka oppii käyttämään, sensoreidensa kautta saamaansa, ympäristönsä ja ruumiinsa tilasta kertovaa kontekstuaalista informaatiota sellaisten motoristen komentojen laskemiseksi, jotka tuottavat ohjattavalle systeemille tulevaisuudessa halutun tilan tai toiminnon.
Malli on refleksejä prediktiivisesti oppimisessaan käyttävä ohjatun oppimisen järjestelmä.
Malli on myötäkytkentäinen säädin erotuksena takaisinkytkettyyn säätimeen.

Työssä toteutetun säätimen ominaisuuksia tutkitaan ja arvioidaan soveltamalla sitä simuloituun tangon tasapainotteluongelmaan.
Mahdollisimman realistisen säätöongelman saavuttamiseksi simulaatio toteutetaan käyttäen Webots-robottisimulaatio-ohjelmaa.

Simulaatioiden avulla havainnollistetaan mallin kykenevän ratkaisemaan epästabiileja säätöongelmia-huolimatta varsin suurista viiveistä signaalipoluissa.
Lisäksi havainnollistetaan mallin oppivan käyttämään ympäristönsä tilasta kertovaa kontekstuaalista informaatiota motoriikan ohjauksessa.
ED:2006-06-15
INSSI record number: 32017
+ add basket
« previous | next »
INSSI