search query: @keyword teleoperointi / total: 5
reference: 3 / 5
Author: | Ahtiainen, Juhana |
Title: | Miehittämättömän ajoneuvon hallintalaitteiden instrumentointi |
Instrumentation of an Unmanned Ground Vehicle's Control System | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2006 |
Pages: | 90 s. + liitt. Language: fin |
Department/School: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
Main subject: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Supervisor: | Halme, Aarne |
Instructor: | Appelqvist, Pekka |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark TKK 6736 | Archive |
Keywords: | Unmanned Ground Vehicle (UGV) teleoperation autonomy servo-system instrumentation of a control system miehittämätön maa-ajoneuvo (UGV) teleoperointi autonomia servojärjestelmä hallintalaitteiden instrumentointi |
Abstract (fin): | Tässä diplomityössä esitetään maastoajoneuvon hallintalaitteiden muuntaminen tietokoneohjatuiksi miehittämätöntä toimintaa varten. Työ on tehty osana Puolustusvoimien FinUVS (Unmanned Vehicle Systems) -teknologiaohjelmaa, tarkemmin sen UGV (Unmanned Ground Vehicle) -osiota. UGV-osion tavoitteena on kehittää älykkään maavalvontajärjestelmän toiminnallinen demonstraattori, joka pystyy ilman operaattorin jatkuvaa ohjausta suoriutumaan itsenäisesti ennalta määrätyistä tehtävistä. Demonstraattorin alustaksi valittiin Land Rover Discovery -maastoauto, joka instrumentoitiin miehittämätöntä toimintaa varten. Hallintalaitteiden instrumentointi on tehty sähkömoottorien avulla. Moottoreita ohjataan mittaamalla hallintalaitteiden asennot ja muodostamalla niistä säätösilmukat moottoreille. Moottorit voidaan helposti irroittaa ajoneuvon hallintalaitteista, jolloin ajoneuvoa voidaan turvallisesti ajaa muun liikenteen seassa. Ajoneuvoon on asennettu kaksi tietokonetta, jotka huolehtivat ajoneuvoon asennettujen komponenttien ohjauksesta. Toinen tietokoneista hoitaa kuvankäsittelyyn liittyvät toiminnot ja toinen muiden komponenttien ohjauksen. Kaikki ajoneuvoon lisätyt sähkölaitteet saavat virtansa erillisestä ajoneuvoon asennetusta sähköjärjestelmästä. Demonstraattorin instrumentoinnin toiminta esiteltiin demonstraatiotilaisuudessa, jossa ajoneuvoa teleoperoitiin vaativissa maasto- ja keliolosuhteissa. Teleoperointi itsessään ei ole UGV-osion varsinainen tavoite, mutta se on välttämätön välivaihe kehitettäessä autonomista toimintaa. Hallintalaitteita käyttävät toimilaiteasennukset toimivat yhtä hyvin teleoperoidussa kuin autonomisessakin toimintamoodissa. Työn tuloksena on miehittämätöntä toimintaa varten onnistuneesti instrumentoitu maastoajoneuvo. |
ED: | 2006-10-30 |
INSSI record number: 32556
+ add basket
INSSI