search query: @keyword traktori / total: 6
reference: 5 / 6
Author: | Linja, Markus |
Title: | Traktorin paikannuksen parantaminen sensorifuusiolla |
Improving the positioning of tractor with sensor fusion | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2005 |
Pages: | 62 Language: fin |
Department/School: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
Main subject: | Automaation tietotekniikka (AS-116) |
Supervisor: | Koskinen, Kari K. |
Instructor: | Visala, Arto ; Oksanen, Timo |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark TKK 6594 | Archive |
Keywords: | GPS inertia navigation odometry sensor fusion Kalman-filter tractor GPS inertianavigointi odometria sensorifuusio Kalman-suodatin traktori |
Abstract (fin): | Työssä on tutkittu osana Agrix-projektia traktorin paikannuksen parantamista sensorifuusiolla. Tavallisen GPS-paikannuksen tarkkuus ja luotettavuus eivät ole riittäviä nykyaikaisen maanviljelyn tarpeisiin. Tässä työssä on yhdistetty tavallisen GPS-mittauksen, inertianavigoinnin ja odometrian vahvuudet sensorifuusiolla. Sensorifuusio on toteutettu ensimmäisen kertaluvun laajennetulla Kalman-suodattimella (EKF). Työssä on käytetty jatkuvaa tilamallia ja diskreettejä mittauksia. Edullisen GPS-vastaanottimen paikkamittaukset osoittautuivat oletettua biasoituneimmiksi Myös kiihtyvyys- ja kulmanopeusmittaukset ovat varsin huonoja. Vastaavasti luotettavimpia ja tarkimpia mittauksia ovat traktorin nopeusmittaukset, GPS:n nopeus- ja suuntamittaus sekä magnetometrin kalibroitu suuntatieto. Hyvin onnistuneella kalibroinnilla tässä työssä toteutetulla järjestelmällä pystytään parantamaan absoluuttista paikannustarkkuutta noin 15 % ja suhteellista paikannustarkkuutta noin 25 % pelkkään GPS-mittaukseen verrattuna. Suurimpana etuna toteutetussa järjestelmässä verrattuna pelkkään satelliittipaikannukseen on paikannustarkkuuden säilyminen lyhytkestoisilla (n. 20s) GPS-vastaanottimen katvealueilla. |
ED: | 2005-05-09 |
INSSI record number: 28771
+ add basket
INSSI