search query: @keyword COP / total: 7
reference: 7 / 7
« previous | next »
Author: | Autere, Pekka |
Title: | Nelijalkaisen robotin mallipohjainen monimuuttujatasapainosäätö |
Model based balance control of a quadruped robot | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2007 |
Pages: | 118 Language: fin |
Department/School: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
Main subject: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Supervisor: | Halme, Aarne |
Instructor: | Leppänen, Ilkka |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark TKK 6723 | Archive |
Keywords: | robot balance robot stability quadruped balance control robot modeling Lagrange equations of motion LQR control motion control COP tasapaino nelijalkaisen robotin tasapainosäätö robotin mallinnus Lagrangen liikeyhtälöt LQR-säätö liikkeenohjaus painekeskipiste |
Abstract (fin): | Diplomityössä käsitellään nelijalkaisen pyörillä varustetun WorkPartner-robotin tasapainosäätöä. Robotille mahdollisia liikuntamuotoja ovat liikkuminen pyörillä, kävely ja näiden yhdistelmä, pyöräkävely. Työssä pyritään kehittämään robotille yhdessä muun liikkeenohjausjärjestelmän kanssa toimiva tasapainosäädin, joka parantaa robotin mahdollisuuksia liikkua epätasaisessa maastossa ja ylittää esteitä. Työssä pyritään aluksi määrittelemään mitä tasapaino tarkoittaa ja miten sitä voidaan mitata. Lisäksi tarkastellaan kuinka tasapainoa voidaan säätää. Tasapainosäätöön hyödynnetään jalkojen tukivoimien avulla laskettavaa painekeskipistettä sekä pisteestä vaikuttavaa tukivoimien resultanttivoimaa. Tasapainosäädintä varten robotista muodostetaan fysikaalinen dynaaminen malli, jota hyödynnetään myös säätimien testaamiseen numeerisen simulaation avulla. Dynaamisen mallin muodostus tapahtuu Lagrangen menetelmän avulla. Robotin tasapainoa säädetään mallipohjaisella lineaarisella regulaattorilla eli LQR- säätimellä. Säätimen malli muodostetaan linearisoimalla robotin dynaaminen malli säädettävien muuttujien suhteen. Säädettävinä muuttujina toimivat robotin rungon asento eli pitch- ja roll-kulmat sekä niiden kulmanopeudet. Ohjauksina säätimessä ovat robotin manipulaattorin kulma sekä robotin nilkkapisteisiin kohdistuvat maan tukivoimat, jotka muunnetaan jalkojen paikoiksi jousi-mallin avulla. Kehitettyä säädintä testataan simuloimalla ja havaitaan rungon kulmien ja kulmanopeuksien korreloivan painekeskipisteen paikan kanssa, jolloin robotin tasapainoa voidaan säätää epäsuorasti säätimen avulla. Vastaavaa mallipohjaista säätöstrategiaa voitaisiin hyvin hyödyntää myös yleisemmin robottien kokonaisvaltaisessa liikkeenohjauksessa. |
ED: | 2007-02-09 |
INSSI record number: 33071
+ add basket
« previous | next »
INSSI