search query: @instructor Appelqvist, Pekka / total: 8
reference: 4 / 8
« previous | next »
Author:Ahtiainen, Juhana
Title:Miehittämättömän ajoneuvon hallintalaitteiden instrumentointi
Instrumentation of an Unmanned Ground Vehicle's Control System
Publication type:Master's thesis
Publication year:2006
Pages:90 s. + liitt.      Language:   fin
Department/School:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Main subject:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Supervisor:Halme, Aarne
Instructor:Appelqvist, Pekka
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark TKK  6736   | Archive
Keywords:Unmanned Ground Vehicle (UGV)
teleoperation
autonomy
servo-system
instrumentation of a control system
miehittämätön maa-ajoneuvo (UGV)
teleoperointi
autonomia
servojärjestelmä
hallintalaitteiden instrumentointi
Abstract (fin):Tässä diplomityössä esitetään maastoajoneuvon hallintalaitteiden muuntaminen tietokoneohjatuiksi miehittämätöntä toimintaa varten.
Työ on tehty osana Puolustusvoimien FinUVS (Unmanned Vehicle Systems) -teknologiaohjelmaa, tarkemmin sen UGV (Unmanned Ground Vehicle) -osiota.
UGV-osion tavoitteena on kehittää älykkään maavalvontajärjestelmän toiminnallinen demonstraattori, joka pystyy ilman operaattorin jatkuvaa ohjausta suoriutumaan itsenäisesti ennalta määrätyistä tehtävistä.

Demonstraattorin alustaksi valittiin Land Rover Discovery -maastoauto, joka instrumentoitiin miehittämätöntä toimintaa varten.
Hallintalaitteiden instrumentointi on tehty sähkömoottorien avulla.
Moottoreita ohjataan mittaamalla hallintalaitteiden asennot ja muodostamalla niistä säätösilmukat moottoreille.
Moottorit voidaan helposti irroittaa ajoneuvon hallintalaitteista, jolloin ajoneuvoa voidaan turvallisesti ajaa muun liikenteen seassa.

Ajoneuvoon on asennettu kaksi tietokonetta, jotka huolehtivat ajoneuvoon asennettujen komponenttien ohjauksesta.
Toinen tietokoneista hoitaa kuvankäsittelyyn liittyvät toiminnot ja toinen muiden komponenttien ohjauksen.
Kaikki ajoneuvoon lisätyt sähkölaitteet saavat virtansa erillisestä ajoneuvoon asennetusta sähköjärjestelmästä.

Demonstraattorin instrumentoinnin toiminta esiteltiin demonstraatiotilaisuudessa, jossa ajoneuvoa teleoperoitiin vaativissa maasto- ja keliolosuhteissa.
Teleoperointi itsessään ei ole UGV-osion varsinainen tavoite, mutta se on välttämätön välivaihe kehitettäessä autonomista toimintaa.
Hallintalaitteita käyttävät toimilaiteasennukset toimivat yhtä hyvin teleoperoidussa kuin autonomisessakin toimintamoodissa.
Työn tuloksena on miehittämätöntä toimintaa varten onnistuneesti instrumentoitu maastoajoneuvo.
ED:2006-10-30
INSSI record number: 32556
+ add basket
« previous | next »
INSSI