haku: @supervisor Airila, Mauri / yhteensä: 181
hakutulos-lista
viite: 5 / 181
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Lemola, Pekka
Työn nimi:Miehittämättömän vedenalaisen aluksen mekatroninen suunnittelu ja toteutus
Mechatronics design and implementation of an unmanned underwater vehicle
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2007
Sivut:88 s. + liitt.      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Oppiaine:Koneensuunnitteluoppi   (Kon-41)
Valvoja:Airila, Mauri
Ohjaaja:Appelqvist, Pekka
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5096   | Arkisto
Avainsanat:unmanned underwater vehicle
UUV
AUV
autonomy
miehittämätön vedenalainen alus
UUV
AUV
autonomia
Tiivistelmä (fin):Tässä diplomityössä kuvataan pienikokoisen miehittämättömän vedenalaisen testialuksen eli UUV:n (Unmanned Underwater Vehicle) suunnittelu ja toteutus.
Työ liittyy puolustusvoimien FinUVS -teknologiaohjelman (Finnish Unmanned Vehicle Systems Technology Program) UNV (Unmanned Naval Vehicles) -osioon.
Aluksen käyttötarkoitus on ensisijaisesti miehittämättömiin vedenalaisiin järjestelmiin suunniteltujen hyötykuormien testaaminen.
Fyysisiltä mitoiltaan alus painaa 33 kg, pituus on puolitoistametriä ja leveys ja korkeus ovat puolen metrin luokkaa.

Diplomityön toteutukseksi rajattiin se, että aluksella oli laitteiston osalta valmius yksinkertaiseen autonomiseen liikkumiseen ja sukeltamiseen veden alla.
Se edellytti vaadittavien toimilaitteiden ja mitta-anturien toteutusta.
Aloitustilanteessa suunnittelua rajoitti vain alustava vaatimusmäärittely.
Ensin suunniteltiin, mitä osajärjestelmiä ja komponentteja alukseen tarvittiin ja valittiin eri vaihtoehdoista sopivimmat.
Tämän jälkeen suunniteltiin näiden sähköiset kytkennät, mekaaniset kiinnitykset ja sijoittelu runkoon ja rungon hydrodynaaminen rakenne, ja toteutettiin ne.
Alus koostuu alumiinirungosta, kellukkeista, paineastioista, työntövoimalaitteista, sukeltamiseen tarkoitetusta vaakaevästä ja sitä kääntävästä moottorista, ohjaustietokoneesta ja sen ohjelmistosta, kommunikointilaitteista, kahdeksasta eri anturista ja akuista.
Aluksessa on varattu paikat kahdelle hyötykuormayksikölle ja niiden akulle.
Varojärjestelminä ovat GPS-koordinaattien lähetys tukiasemalle GSM-yhteydellä ja paineastioiden vuodosta ilmaisevat anturit.

Testeissä alusta ohjattiin joko joystickilla WLAN-yhteyden välityksellä tai toimilaitteiden esiohjelmoituja parametrejä käyttäen.
Alus kykeni etenemään ja kääntymään horisontaalisesti eri nopeuksilla, kun liikuttiin vakiosyvyydellä maston pysyessä näkyvillä.
Alus pystyi sukeltamaan eri nopeuksilla ja kulmilla.
Sukelluksen aikana anturit keräsivät aluksen syvyydestä, nopeudesta ja asennosta mittatietoa, joka kuitenkin jäi epätarkaksi johtuen kalibroinnin puuttumisesta ja häiriöistä.
Epätarkkuuksia lukuun ottamatta alus saavutti laitteiston osalta halutun autonomiavalmiuden ja diplomityön tavoitteisiin päästiin.
ED:2007-05-18
INSSI tietueen numero: 33983
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI