haku: @keyword image processing / yhteensä: 26
hakutulos-lista
viite: 10 / 26
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Busch, Stephan
Työn nimi:Design and Implementation of a Stereo Vision Based Navigation System for the Micro-RoSA-2 Mars Rover
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2007
Sivut:95      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Forsman, Pekka
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5135   | Arkisto
Avainsanat:mars rover
navigation
localization
stereo vision
active marker
image processing
Tiivistelmä (eng): In search of conditions and substances that support life on Mars, the utilization of robotic rovers becomes more and more important.
However, the task of robot teleoperation over huge distances involves challenging problems.
One of the biggest challenges is the task of autonomous navigation, in particular localization and hazard detection.
New approaches and navigation systems of recent Mars rover missions are presented.
Based on the particular solutions, a general navigation system for the European Micro-RoSA-2 rover is proposed.
In accordance with the rovers mission objectives and following the navigation system design of the Sojourner and the European Nanokhod rover, the proposed system consists of three parts: ground control, lender, and rover.
The Earth based control software enables goal designation, leaving the responsibility of local hazard detection to the rover.
The rover localization function is implemented on the lander, which continously tracks the vehicle's motion in order to avoid errors imposed by dead reckoning estimations.
The implementation of the system does mainly focus on the localization function.
By using image processing techniques, active markers mounted on the rover are detected in a pair of stereo images acquired by the lender.
An estimation of the instantaneous rover position is calculated by matching the back projected marker positions to their actual geometry.
The systems performance was investigated in terms of positioning accuracy and precision.
At a distance of 7.5 m the system shows an accuracy of 4 cm (RMS) whereas the precision was determined at 2 cm (RMS).
ED:2007-10-17
INSSI tietueen numero: 34738
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI