haku: @keyword malliprediktiivinen säätö / yhteensä: 14
hakutulos-lista
viite: 9 / 14
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Backman, Juha
Työn nimi:Traktorin ja työkoneen yhdistetty navigointi
Joined navigation of tractor and implement combination
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2008
Sivut:78 s. + liitt.      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Visala, Arto
Ohjaaja:Oksanen, Timo
Digitoitu julkaisu: https://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/96039
OEVS:
Digitoitu arkistokappale on julkaistu Aaltodocissa
Sijainti:P1 Ark TKK  6729   | Arkisto
Avainsanat:autopilot
model predictive control
navigation
GPS
agricultural machine
automaattiohjaus
malliprediktiivinen säätö
navigointi
GPS
maataloustyökoneet
Tiivistelmä (fin): Tämä diplomityö on tehty osana Farmix-tutkimusprojektia, jonka tavoitteina oli tutkia ja kehittää traktorin ja työkoneen integroitua automaatiota.
Tässä työssä on kokeiltu ja kehitetty yhdistettyä traktorin ja hinattavan työkoneen navigointi-järjestelmää, joka käyttää hyväkseen sekä satelliitteihin pohjautuvaa globaalia paikannusjärjestelmää, että lokaalia edellisen työjäljen mittaavaa järjestelmää.
Pääpaino työssä on keskittynyt eri polunseurantamenetelmiin.
Käytetyt menetelmät olivat malliprediktiivinen säädin ja tähtäyspistemenetelmä.

Navigointi-järjestelmä toteutettiin traktorin ja kylvölannoittimen yhdistelmälle käyttäen hyväksi näiden väyläpohjaista ohjausta.
Työkoneen ohjaus toteutettiin kylvölannoittimen aisaan lisätyn ohjattavan nivelen avulla.
Järjestelmää testattiin pelto-olosuhteissa.

Testeissä aisan ohjauksesta osoittautui olevan hyötyä työkoneen hallinnassa.
Lisäksi malliprediktiivinen säädin vaikuttaisi toimivan paremmin kuin erillisten säätimien yhdistelmä.
Sääolosuhteiden takia kattavia testejä ei päästy tekemään.
Työssä kuitenkin todennettiin perusjärjestelmän toimivuus ja saatiin uusia kehiteltäviä ideoita.
ED:2009-01-19
INSSI tietueen numero: 36647
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI