haku: @supervisor Halme, Aarne / yhteensä: 354
hakutulos-lista
viite: 4 / 354
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Ruf, Oliver
Työn nimi:Dynamic Modeling of Robots with Kinematic Loops
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2014
Sivut:x + 63 s. + liitt. 12      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Sähkötekniikan ja automaation laitos
Oppiaine:Space Robotics and Automation   (AS3004)
Valvoja:Halme, Aarne ; Gustafsson, Thomas
Ohjaaja:Lampariello, Roberto ; Stelzer, Martin
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201409012590
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  1670   | Arkisto
Avainsanat:dynamic modeling
kinematic loops
closed loops
space robots
Tiivistelmä (eng):Closed kinematic loops occur in many different robotic systems.
Simply grasping an object with two or more arms, generates a closed kinematic loop.
Recently, ESA commissioned a feasibility study for the deorbiting of Europe's largest earth observing satellite - Envisat.
It is expected that multiple arms are needed in order to grasp this satellite, which would generate a closed kinematic loop.
The German Aerospace Center DLR would like to contribute to this feasibility study and simulate the deorbiting of Envisat.
The SpaceDynamics Library, a simulation environment of the DLR, is however incapable to simulate robots with closed kinematic loops.
The thesis discusses the dynamic modeling of robots with closed kinematic loops and shows the implementation and validation of an algorithm, in order to enable the dynamic modeling of closed loops with the SpaceDynamics Library.
ED:2014-09-21
INSSI tietueen numero: 49729
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI