haku: @supervisor Halme, Aarne / yhteensä: 354
hakutulos-lista
viite: 9 / 354
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Swords, David
Työn nimi:Artificial neural network approach to mobile robot localization
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2012
Sivut:xi + 99 + liitt. (+6)      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Gustafsson, Thomas
Ohjaaja:Taipalus, Tapio
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  7454   | Arkisto
Avainsanat:artificial neural network
mobile robot localization
path-finding
Tiivistelmä (eng): In the robotics community, localization is considered a solved problem; however, the topic is still open to investigation.
Mobile robot localization has been focused on developing low-cost approaches and there has been great success using probabilistic methods.
Parallel to this, and to a much lesser extent, artificial neural networks (ANNs) have been applied to the problem area with varying success.

A system is proposed in this thesis where the typical probabilistic approach is replaced with one based purely on ANNs.
This type of localization attempts to harness the simplicity, scalability and adaptability that ANNs are known for.
The ANN approach allows for the encapsulation of a number of steps and elements well known in a probabilistic approach, resulting in the elimination of an internal explicit map, providing pose estimate on network output and network update at runtime.

First, a coordinate-based approach to localization is explored: 1D and 2D trained maps with pose estimates.
Second, the coordinate-based approach is eliminated in an effort to replicate a more biologically inspired localization.
Finally, a path-finding algorithm applying the new localization approach is presented.
ED:2012-11-30
INSSI tietueen numero: 45651
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI